Modes d'arrêt de sécurité
La fonction de surveillance de sécurité peut détecter les violations des limites et définir le mode Stop utilisé lors de l'arrêt du robot.
- Pour plus d'informations sur le mode Arrêt, reportez-vous à la (3.2.0-fr_FR) Sous-fonction d'arrêt de sécuritésection .
Les modes d'arrêt de sécurité peuvent être définis dans paramètre robot > Paramètres de sécurité > modes d'arrêt de sécurité. Pour plus d'informations sur chaque élément, reportez-vous à la (3.2.0-fr_FR) Fonction de surveillance conforme aux normes de sécuritésection .
| Mode d'arrêt de sécurité | Description | |
|---|---|---|
| 1 | Arrêt d'urgence | Il définit le mode d'arrêt lorsque le bouton d'arrêt d'urgence de la télécommande d'apprentissage ou du dispositif externe installé en plus est activé. (Seuls STO ou SS1 peuvent être sélectionnés.) |
| 2 | Butée de protection | Il définit le mode Arrêt lorsque l'équipement de protection connecté en externe est activé. |
| 3 | Violation de la limite d'angle de joint | Il définit le mode d'arrêt lorsque l'angle de chaque joint dépasse la plage limite définie. |
| 4 | Violation de la limite de vitesse du joint | Il définit le mode d'arrêt lorsque la vitesse de joint d'angle de chaque joint dépasse la plage de limite définie. |
| 5 | Détection de collision | Il définit le mode d'arrêt lorsque la force externe appliquée à l'axe dépasse la plage de limite définie. Les modes d'arrêt pour la zone collaborative et la zone autonome peuvent être définis individuellement. En plus de STO, SS1 et SS2 , RS1 peut être réglé sur le mode d'arrêt. |
| 6 | Violation de limite de position TCP/robot | Il définit le mode d'arrêt activé lorsque le point central de l'outil (TCP) et la position du robot violent la limite de position du robot défini dans le Gestionnaire de cellule de travail. Il détermine également si le TCP se trouve dans la zone de sécurité ( zone de collaboration, zone de prévention de l'écrasement, zone de réduction de la sensibilité aux collisions, zone limite d'orientation de l'outil ou zone personnalisée). |
| 7 | Violation de la limite d'orientation TCP | Il définit le mode d'arrêt lorsque l' orientation du point central de l'outil (TCP) dans la zone limite d'orientation TCP dépasse la plage d'angle définie par le robot via Workcell Manager. |
| 8 | Violation de la limite de vitesse TCP | Il définit le mode d'arrêt lorsque la vitesse du point central de l'outil (TCP) dépasse la plage de limite définie. |
| 9 | Violation de limite de force TCP | Il définit le mode d'arrêt lorsque la force externe appliquée au point central de l'outil (TCP) dépasse la plage de limite définie. Les modes d'arrêt pour la zone collaborative et la zone autonome peuvent être définis individuellement. Outre STO, SS1 et SS2 , RS1 peut être défini comme mode d'arrêt. |
| 10 | Violation de la limite d'élan | Il définit le mode d'arrêt lorsque la quantité de mouvement du robot dépasse la limite définie. |
| 11 | Violation de la limite de puissance mécanique | Il définit le mode d'arrêt lorsque la puissance mécanique du robot dépasse la limite définie. |