Couleur des LED d'état et de bride pour chaque mode

Manuel

Veille manuelle

• Il s'agit de l'état par défaut de l'apprentissage.
• L'éditeur de paramètres et de tâches du robot peut être utilisé pour configurer la condition de travail ou effectuer la programmation de tâches.
• Il surveille l'état d'arrêt avec l'arrêt en fonctionnement sécurisé (SOS).

Bleu

Pas à pas manuel

• La fonction Jog est utilisée pour faire fonctionner le robot.

Bleu clignotant

Manuel

Guidage manuel

• Le manipulateur peut être actionné directement à la main.

Bleu clair clignotant

Secours de récupération

• Récupération en cours.
• Toutes les fonctions de sécurité, à l'exception de la surveillance de la vitesse de l'axe et du TCP, sont désactivées pendant la récupération.
• Il surveille l'état d'arrêt avec l'arrêt en fonctionnement sécurisé (SOS).

Jaune clignotant

Récupération

Jogging

• Les décalages de chaque axe peuvent être utilisés pour corriger le seuil de sécurité dépassé.

Jaune clignotant

Récupération

Guidage manuel

• Le manipulateur peut être déplacé directement à la main pour corriger le seuil de sécurité dépassé.

Jaune clignotant

Interrompu

• L'arrêt de protection est activé par une entrée d'arrêt de protection ou lorsque le seuil de sécurité est dépassé.
• Il surveille l'état d'arrêt avec l'arrêt en fonctionnement sécurisé (SOS).
• Une fenêtre contextuelle d'arrêt de protection jaune s'affiche. Une fois que la cause de l'arrêt de protection est supprimée, appuyer sur le bouton de réinitialisation fait passer le robot en mode veille manuelle et la fenêtre contextuelle disparaît.
• Si la limite de sécurité dépassée ne peut pas être relâchée sans déplacer le robot, elle peut être relâchée en appuyant sur le bouton de récupération pour entrer en mode de récupération de sécurité et en déplaçant le robot.
• S'il n'est pas possible de libérer l'entrée d'arrêt de protection du dispositif de protection, appuyer sur le bouton E/S de sécurité peut annuler le réglage de l'entrée d'arrêt de protection pour le libérer.

Jaune

Servo désactivé

• Le servo est désactivé en raison d'un arrêt d'urgence ou d'une entrée d'arrêt de protection, ou en cas de dépassement du seuil de sécurité.
• Il est identique à Safe Torque Off (STO).
• Le servo ne peut être activé que lorsque la cause de l'arrêt d'urgence ou de l'arrêt de protection a été effacée.
• Si la limite de sécurité dépassée ne peut pas être libérée sans déplacer le robot, elle peut être libérée en activant le servo dans l'écran du mode de récupération de sécurité et en déplaçant le robot.
• S'il n'est pas possible de libérer l'entrée d'arrêt de protection du dispositif de protection, l'annulation du paramètre d'entrée d'arrêt de protection dans le menu Réglage E/S de sécurité le libère.

Auto

Veille automatique

• L'interface utilisateur de la télécommande d'apprentissage est l'écran d'exécution du mode réel dans l'espace de travail.
• Appuyez sur le bouton Exécuter pour exécuter le programme de tâches.
• Le blanc s'affiche pour un périmètre de design unique et le vert pour un périmètre de design collaboratif.

Blanc / Vert

Auto

En cours d'exécution

• Le programme de tâches est en cours d'exécution.
• Le blanc s'affiche pour un périmètre de design unique, le vert pour un périmètre de design collaboratifet le blanc et le jaune s'affichent tour à tour pour un périmètre de design prioritaire.

Blanc clignotant /

Vert clignotant

Blanc et jaune

Clignotant tour à tour

HGC

(
Commande HandGuide)
Veille

• La commande Handguiding est exécutée pendant l'exécution du programme de tâches.
• Le système attend que l'utilisateur appuie sur le bouton « guidage manuel ».
• Il surveille l'état d'arrêt avec l'arrêt en fonctionnement sécurisé (SOS).

Bleu clair

HGC
en cours d'exécution

• La pose du robot peut être modifiée en appuyant sur le bouton de guidage manuel.
• Lorsque le robot s'arrête 3 fois, si le signal HGC End & Resume est entré via Safety IO, il passe en mode Auto Running et le programme de tâches est ensuite exécuté.

Bleu clair clignotant

Mesure automatique

• Le point central du poids de l'effecteur terminal est mesuré automatiquement. Veuillez noter que les fonctions de surveillance de sécurité du robot sont désactivées.

Jaune clignotant

Interrompu

• L'arrêt de protection est activé par une entrée d'arrêt de protection ou lorsque le seuil de sécurité est dépassé.
• Il surveille l'état d'arrêt avec l'arrêt en fonctionnement sécurisé (SOS).
• Une fenêtre contextuelle d'arrêt de protection jaune s'affiche. Une fois que la cause de l'arrêt de protection est supprimée, appuyer sur le bouton de réinitialisation fait passer le robot en mode veille manuelle et la fenêtre contextuelle disparaît.
• Si la limite de sécurité dépassée ne peut pas être relâchée sans déplacer le robot, elle peut être relâchée en appuyant sur le bouton de récupération pour entrer en mode de récupération de sécurité et en déplaçant le robot.
• S'il n'est pas possible de libérer l'entrée d'arrêt de protection du dispositif de protection, appuyer sur le bouton E/S de sécurité peut annuler le réglage de l'entrée d'arrêt de protection pour le libérer.

Jaune

Servo désactivé

• Le servo est désactivé en raison d'un arrêt d'urgence ou d'une entrée d'arrêt de protection, ou en cas de dépassement du seuil de sécurité.
• Il est identique à Safe Torque Off (STO).
• Le servo ne peut être activé que lorsque la cause de l'arrêt d'urgence ou de l'arrêt de protection a été effacée.
• Si la limite de sécurité dépassée ne peut pas être libérée sans déplacer le robot, elle peut être libérée en activant le servo dans l'écran du mode de récupération de sécurité et en déplaçant le robot.
• S'il n'est pas possible de libérer l'entrée d'arrêt de protection du dispositif de protection, l'annulation du paramètre d'entrée d'arrêt de protection dans le menu Réglage E/S de sécurité le libère.

-

Maintien du lecteur arrière

• Les freins sur les 6 axes sont serrés, ce qui bloque le fonctionnement sans alimentation.

Jaune clignotant

Déverrouillage du lecteur arrière

• Le desserrage du frein a été sélectionné, provoquant le desserrage de 1 joints ou plus.
• Notez que si le robot est relâché sans que le frein ne soit réengagé, l'axe ne sera pas fixe et tombera.

Jaune clignotant

Retour arrière

Servo désactivé

• Servo désactivé en raison d'un arrêt d'urgence ou d'une limite de vitesse commune dépassée.
• Il est identique à Safe Torque Off (STO).

Initialisation

• Il s'agit du processus de démarrage du contrôleur et d'initialisation du robot.

Rouge clignotant