Présentation du concept de contrôle de conformité/Force de la commande de l'éditeur de tâches

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Le contrôle de la force et le contrôle de la conformité sont des fonctions qui contrôlent la force du robot. En outre, avec l'ajout de commandes de mouvement, la force peut être contrôlée en même temps que le mouvement est effectué. Le contrôle de la conformité et le contrôle de la force présentent les différences suivantes, respectivement.

Contrôle de la conformité
- Dans le cas du contrôle de conformité, le robot se conforme à la force externe à la TCP de fin du robot et lorsque la force externe est supprimée, une force est générée pour déplacer le robot à l'endroit où il devrait être.
- Cette approche peut être utilisée lorsqu'un robot se déplace en ligne droite sur une surface bosselée et que vous voulez vous assurer que le robot se déplace sans causer de dommages à lui-même ou à la surface. Cela peut également être utilisé pour éviter des collisions inattendues à proximité de pièces.
Contrôle de force
- Dans le cas du contrôle de force, la force est appliquée au TCP à l'extrémité du robot. L'accélération est générée dans la direction dans laquelle la force est générée, ce qui entraîne le déplacement simultané du robot dans la direction de la force en plus de la direction du mouvement.
- Lorsque le robot entre en contact avec un objet, la force est appliquée à l'objet jusqu'à ce que la force de consigne et la force de répulsion de l'objet soient en équilibre.
- Cette approche peut être utilisée lorsqu'un robot se déplace en ligne droite sur une surface bosselée et que vous voulez vous assurer qu'une force constante est appliquée à une surface. Ceci peut également être utilisé pour des tâches qui nécessitent que le robot pousse avec une force constante, c'est-à-dire pour des travaux de polissage.

Remarque

Les commandes de conformité et de force sont exécutées en fonction des coordonnées actuelles. Les coordonnées par défaut d'une tâche sont les coordonnées de base, et les coordonnées peuvent être modifiées avec la commande SET.

Fig. 1 est la direction de fonctionnement lorsque la commande force/compliance dans la direction +Z est appliquée sur les coordonnées de base.
Fig. 2 est la direction de fonctionnement lorsque le contrôle force/compliance dans la direction +Z est appliqué aux coordonnées de l'outil.

Contrôle de la conformité

Le contrôle de compliance est la fonction qui se conforme à la force externe en fonction de la rigidité définie lorsqu'une force est appliquée sur le TCOP à l'extrémité du robot. Il équilibre les forces au point cible, et c'est une méthode de contrôle qui génère une force de répulsion si le déplacement se produit loin du point d'équilibrage. Pendant le contrôle de compliance, l'extrémité du robot rebondit comme un ressort.

Si une collision se produit lorsque le contrôle de mouvement est utilisé seul, il est possible que l'objet en collision soit endommagé.
- Les robots Doosan Robotics s'arrêtent en toute sécurité lorsqu'une collision se produit, mais en fonction des paramètres utilisateur, tels que limites de sécurité > sensibilité aux collisions, les situations suivantes peuvent se produire.
Si le contrôle de compliance est réglé sur on pendant le contrôle de mouvement, le robot se déplacera tout en se conformant à l'objet en collision.

Si F est une force externe, K est la raideur et X est la distance, les formules suivantes sont vraies.

F = K * X.
K = F / X.
X = F / K.

Sur la base des formules ci-dessus, si la rigidité du contrôle de compliance est définie sur 1000N/m et si le robot se déplace de 1 mm, la force externe générée est de 1N.

F=1000 N/m*0,001 m=1 N (0,001 m=1 mm)

Remarque

Dans la commande propriété de conformité, les valeurs suivantes peuvent être définies :

Mode
- On : Permet le contrôle de la conformité
- Modifier : Si le mode de compliance est défini sur activé, il devient raideur
- OFF : Désactive le contrôle de conformité
Plage de rigidité
- Série M/H : Translation (0~20000N/m), rotation (0~1000Nm/rad)
- Série a : Translation (0~10000N/m), rotation (0~300Nm/rad)
- Les valeurs de rigidité inférieures répondront plus doucement à la force externe et nécessiteront plus de temps pour revenir au point cible
Réglage de l'heure
- Il s'agit du temps nécessaire pour que la valeur de raideur actuelle atteigne la valeur de raideur définie (0-1s)

Attention

Le poids de l'outil et le point central de l'outil (TCP) doivent être définis avec précision. Un poids d'outil inexact peut amener le robot à détecter le poids d'outil comme une force externe, et le réglage de la commande de conformité sur on génère une erreur de position.
La tension du pack de vêtements peut générer un couple externe sur le robot. Par conséquent, faites preuve de prudence lors de l'installation du pack de garniture.
La conformité ne peut pas être activée ou désactivée pendant l'exécution d'un mouvement asynchrone ou d'un mouvement de fusion.
Lorsque la commande conformité est activée, seul le déplacement linéaire est autorisé. Les mouvements conjoints, tels que MoveJ et MoveSJ, ne sont pas autorisés.
Lorsque la commande conformité est activée, le poids de l'outil ou le TCP ne peuvent pas être modifiés.
Lorsque la commande de conformité est activée, il est possible que le point cible ne soit pas atteint avec précision en raison de la conformité du couple généré pendant l'exécution du mouvement. Par conséquent, il est recommandé d'activer le contrôle de conformité à proximité du point cible. Ou, il est possible de minimiser l'erreur de position en définissant une valeur de rigidité élevée.

Contrôle de la force

La commande de force est une fonction qui applique une force dans la direction de commande de force jusqu'à ce que la force définie et la force de répulsion soient équilibrées

Il déplace le robot dans la direction de force définie, et si le contact avec un objet est établi, il maintient la force entrée (N)
Il est capable de contrôler le mouvement dans une direction différente de la direction de la force tout en appliquant une force constante
Le réglage minimum est de +/- 10N, et il peut être affiné avec une résolution de 0.2N
Forcer le contrôle n'est pas disponible dans la zone singularité
En général, le contrôle de conformité est utilisé conjointement avec le contrôle de force de sorte que le contrôle de force soit conforme à la force externe

Remarque

A partir de la propriété Force Command, les valeurs suivantes peuvent être définies.

Mode
- On : Active le contrôle de force
- OFF : Désactive le contrôle forcé
Plage de forces souhaitée
- X, Y, Z : 10 - (maximum de chaque robot) N
- A, B, C : 5 - (maximum de chaque robot) Nm
- Pour plus d'informations sur la force maximale, reportez-vous à la Intervalle de seuil supérieur/inférieur et valeur par défaut des.
Direction de la cible
- Il se déplace vers la valeur cible sélectionnée de chaque direction.
- Plusieurs sélections peuvent être effectuées.
- Le contrôle de force ne peut être exécuté qu'avec le réglage de direction après le réglage de force.
- Si l'une des multiples directions sélectionnées atteint la force cible, elle continue à se déplacer jusqu'à ce que la valeur cible soit atteinte pour l'autre direction.
Mode relatif
- Si ce mode est activé, il étalonne la force externe appliquée sur le robot à 0 pour améliorer la précision du contrôle de la force.
  1. Lorsque le mode relatif est désactivé, la force réelle appliquée sur la cible est égale à la somme de la force définie et de la force externe.
  2. Lorsque le mode relatif est activé, la force réelle appliquée sur la cible est égale à la force définie.
- Pendant le contrôle de la force, une déviation peut se produire en fonction de la pose ou de la force externe.
- Pendant le contrôle de force, il est possible de ne pas atteindre le point cible exact. Par conséquent, il est recommandé d'activer le contrôle de force près du point cible.
Réglage de l'heure
- Il s'agit du temps nécessaire pour que la valeur de force actuelle atteigne la valeur de force définie (0-1s)