Module de commande arrière

Backdrive coupe l'alimentation des moteurs, relâchant uniquement les freins pour permettre aux articulations du robot de se déplacer sous l'effet d'une force externe. Cette fonction est utilisée lorsque le robot ne peut pas revenir à l'état normal avec le mode récupération ou guidage manuel. Avec le mode Backdrive, l'utilisateur peut engager ou désengager le frein de chaque articulation.

Pour accéder au module backdrive, appuyez sur le module backdrive&Recovery en bas.

Options de menu

	Article	Description
1	Démarrez le mode Backdrive	Ce bouton vous permet d'exécuter le mode Backdrive.
2	Quittez Backdrive	Ce bouton vous permet de quitter le module Backdrive.
3	Image commune	Il s'agit d'une image qui décrit la position de chaque joint.
4	Bouton bascule Marche/Arrêt	Vous pouvez choisir de l'activer pour chaque joint.

Le processus de réglage du mode de retour arrière est le suivant :

Appuyez sur le bouton Status du menu principal bouton Backdrive.
- Si le bouton de retour arrière n'est pas activé, appuyez sur le bouton d'arrêt d'urgence et relâchez-le ou appuyez sur le bouton d'arrêt du servomoteur pour l'activer.
- Si le servo est activé, la fenêtre contextuelle suivante apparaît et le servo est automatiquement désactivé.
Le bouton Démarrer le mode Backdrive sur l' écran Backdrive.
- Les boutons D'ARRÊT/MARCHE pour desserrer les freins de chaque articulation sont activés.
Réglez le frein de l'articulation pour qu'il se déplace comme OFF (libération) et déplacez le robot en appliquant une force.
- En raison du rapport de décélération du décélérateur à l'intérieur du joint, la vitesse d'affaissement du joint due au poids du manipulateur n'est pas élevée, et la vitesse de mouvement lorsque la force est appliquée n'est pas non plus élevée.
- Si le décélérateur fonctionne mal ou si les articulations se déplacent à une vitesse supérieure à une certaine vitesse pendant un mouvement de gravité nulle, les freins de toutes les articulations sont appliqués automatiquement pour assurer la sécurité.
SERRER le frein (HOLD) lorsque le changement de position est terminé.
Appuyez sur le bouton Marche/Arrêt dans le menu principal pour arrêter le programme de fonctionnement, appuyez sur le bouton Marche/Arrêt situé sur le dessus de la poignée de commande d'apprentissage et maintenez-le enfoncé pour arrêter le système, puis appuyez de nouveau sur ce bouton pour le mettre sous tension.
- L'état de la commande de retour est libéré et le travail peut reprendre normalement.

Remarque

Ramenez chaque joint à la plage de travail normale individuellement dans l'ordre séquentiel.
Si le mode Backdrive est exécuté, le système doit être redémarré pour reprendre le travail normal.
Soyez prudent car un affaissement temporaire peut se produire en fonction de l'emplacement de l'axe en mode de retour arrière.