Limites fonctionnelles de chaque série de robots
Les séries de robots respectives (séries A, AS, M/H) limitent l'utilisation des fonctions comme suit :
- Basé sur le courant : Le courant du moteur situé sur chaque joint est utilisé.
- Basé sur FTS : Un capteur de couple de force (FTS) situé à l'extrémité du robot est utilisé.
- Basé sur JTS : Des capteurs de couple de joint (JTS) situés sur chaque joint sont utilisés.
Fonctionnalités | Une série (basée sur le courant) | A série S. (Basé sur le courant et basé sur FTS) | Série M. (Basé sur JTS) | Série H. (Basé sur JTS) |
|---|---|---|---|---|
Enseignement direct - Mouvement libre | O | O (basé sur le courant) | O | O |
Enseignement direct - Mouvement restreint | X | O (basé sur FTS) | O | O |
Détection de collision | O | O (basé sur le courant) | O | O |
Mesure de la pose d'installation | X | O (basé sur FTS) | O | X (ne peut être installé que sur le sol) |
Mesure du poids de l'outil | X | O (basé sur FTS) | O | O |
Mesure du poids de la pièce | X | O (basé sur FTS) | O | O |
Fonction de déplacement latéral | X | X | O | O |
Contrôle de force | O (paramètre disponible uniquement dans trois directions de translation, à l'exclusion de la rotation) | O (basé sur FTS) | O | O |
Contrôle de la conformité | O (paramètre disponible uniquement dans trois directions de translation, à l'exclusion de la rotation) | O (basé sur FTS) | O | O |
Limites fonctionnelles de surveillance de force pour chaque série de robots
La poignée de commande d'apprentissage et DART-Studio peuvent être utilisés pour surveiller les données de force. La commande DRL (Check_force_condition()) peut également être utilisée pour surveiller de manière externe les données de force.
- Lorsque le mode palettisation est réglé sur “ON”: Les mêmes fonctions de contrôle/surveillance fournies à l'état OFF sont disponibles, sauf pour les robots de la série H.
Fonctionnalités | Une série (basée sur le courant) | A série S. (Basé sur le courant et basé sur FTS) | Série M. (Basé sur JTS) | Série H. (Basé sur JTS) |
|---|---|---|---|---|
Contrôle de force | O (paramètre disponible uniquement dans trois directions de translation, à l'exclusion de la rotation) | O (basé sur FTS) | O | O |
O (si le mode de palettisation est réglé sur “ON” : Limite de sortie de contrôle de force (base Rx, orientation Ry)) | ||||
Contrôle de la conformité | O (paramètre disponible uniquement dans trois directions de translation, à l'exclusion de la rotation) | O (basé sur FTS) | O | O |
O (si le mode de palettisation est réglé sur “ON” : Sortie de contrôle de conformité limitée (base Rx, orientation Ry)) | ||||
Surveillance de la force (Télécommande d'apprentissage) | X | O (basé sur FTS) | O (valeur de force de “0” indiquée pour la section singularité) | O (valeur de force de “0” indiquée pour la section singularité) |
O (si le mode de palettisation est réglé sur “ON” : 4 degrés de liberté fournis pour la base (x, y, z, Rz)) | ||||
Surveillance de la force (DART-Studio) | O (valeur de force de “0” indiquée pour la section singularité) | O (basé sur FTS) | O (valeur de force de “0” indiquée pour la section singularité) | O (valeur de force de “0” indiquée pour la section singularité) |
O (si le mode de palettisation est réglé sur “ON” : 4 degrés de liberté fournis pour la base (x, y, z, Rz)) | ||||
Surveillance de la force (Lors de l'utilisation de la commande DRL: | O (valeur de force de “0” indiquée pour la section singularité) | O (basé sur FTS) | O (valeur de force de “0” indiquée pour la section singularité) | O (valeur de force de “0” indiquée pour la section singularité) |
O (si le mode de palettisation est réglé sur “ON” : 4 degrés de liberté fournis pour la base (x, y, z, Rz)) |
Limite de sortie de contrôle (base Rx, orientation Ry) : Les valeurs de contrôle de force ou de compliance correspondant à l'orientation base Rx, Ry ne sont pas sorties. La saisie de la valeur de contrôle de force ou de compliance de l’axe pertinent (base Rx, Ry) sera ignorée comme “0”.