Limites fonctionnelles de chaque série de robots
Les différentes séries de robots (séries A, As, M/H) limitent l'utilisation de certaines fonctions, et ce comme suit :
- Basé sur le courant : Le courant du moteur situé au niveau de chaque articulation est utilisé.
- Basé sur le FTS : Un FTS (capteur de couple de force) situé à l'extrémité du robot est utilisé.
- Basé sur le JTS : Le JTS (capteur de couple d'articulation) situé au niveau de chaque articulation est utilisé.
Caractéristiques | Série A (Basé sur le courant) | Série As (Basé sur le courant et | Série M (Basé sur le JTS) | Série H (Basé sur le JTS) |
Apprentissage direct - Mouvement libre | O | O (basé sur le courant) | O | O |
Apprentissage direct - Mouvement retenu | X | O (Basé sur le FTS) | O | O |
Collision Detection (Détection de collision) | O | O (basé sur le courant) | O | O |
Mesure de pose d'installation | X | O (Basé sur le FTS) | O | X(peut uniquement être utilisée sur les sols.) |
Mesure du poids de l'outil | X | O (Basé sur le FTS) | O | O |
Mesure du poids de la pièce | X | O (Basé sur le FTS) | O | O |
Fonction Nudge (Pousser) | X | X | O | O |
Contrôle de force | O (paramètre disponible uniquement dans trois directions de translation, rotation exclue) | O (Basé sur le FTS) | O | O |
Contrôle de conformité | O (paramètre disponible uniquement dans trois directions de translation, rotation exclue) | O (Basé sur le FTS) | O | O |
Ÿ Limites fonctionnelles de la surveillance de la force de chaque série de robots
Vous pouvez utiliser le boîtier d'apprentissage et DART-Studio pour surveiller les données sur la force. Vous pouvez également utiliser la commande DRL (Check_force_condition()) pour surveiller les données sur la force de manière externe.
- Si le mode palettisation est défini sur « ON » (activé) : les mêmes fonctions de commande/surveillance accessibles en état OFF (désactivé) sont disponibles, excepté pour les robots de la Série H.
Caractéristiques | Série A (Basé sur le courant) | Série As (Basé sur le courant et | Série M (Basé sur le JTS) | Série H (Basé sur le JTS) |
Contrôle de force | O (paramètre disponible uniquement dans trois directions de translation, rotation exclue) | O (Basé sur le FTS) | O | O |
O (Si le mode palettisation est défini sur « ON » (activé) : sortie de contrôle de force limitée (orientation base Rx, Ry) 1)) | ||||
Contrôle de conformité | O (paramètre disponible uniquement dans trois directions de translation, rotation exclue) | O (Basé sur le FTS) | O | O |
O (Si le mode palettisation est défini sur « ON » (activé) : sortie de contrôle de conformité limitée (orientation base Rx, Ry) 1)) | ||||
Surveillance de la force (Boîtier d'apprentissage) | X | O (Basé sur le FTS) | O (Valeur de force de « 0 » pour la section de singularité) | O (Valeur de force de « 0 » pour la section de singularité) |
O (Si le mode palettisation est défini sur « ON » (activé) : 4 degrés de liberté pour la base (x, y, z, Rz)) | ||||
Surveillance de la force (DART-Studio) | O (Valeur de force de « 0 » pour la section de singularité) | O (Basé sur le FTS) | O (Valeur de force de « 0 » pour la section de singularité) | O (Valeur de force de « 0 » pour la section de singularité) |
O (Si le mode palettisation est défini sur « ON » (activé) : 4 degrés de liberté pour la base (x, y, z, Rz)) | ||||
Surveillance de la force (Lors de l'utilisation des commandes : | O (Valeur de force de « 0 » pour la section de singularité) | O (Basé sur le FTS) | O (Valeur de force de « 0 » pour la section de singularité) | O (Valeur de force de « 0 » pour la section de singularité) |
O (Si le mode palettisation est défini sur « ON » (activé) : 4 degrés de liberté pour la base (x, y, z, Rz)) |
1)Restriction de la sortie de contrôle de conformité (orientation base Rx, Ry) : la valeur du contrôle de la force ou de la conformité pour l'orientation de la base Rx ou Ry n'a pas été transmise. La saisie de la valeur du contrôle de la force ou de conformité pour l'axe concerné (base Rx, Ry) n'aura aucun effet. Elle sera ignorée et considérée comme étant de « 0 ».