Commandes Task Builder (Générateur de tâches)

L'utilisateur peut créer des programmes de tâche à l'aide des commandes de mouvement, de la commande de contrôle de flux et autres, ainsi que des commandes de compétence à partir du Task Builder (Générateur de tâches). Pour plus d'informations à propos des commandes, référez-vous au manuel fourni séparément.

Motion Command (Commande de mouvement)

Certaines commandes permettent d'ajuster ou de modifier la position du robot.

Move J	Utilisée pour déplacer le robot vers les coordonnées de l'articulation cible.
Move L	Utilisée pour déplacer le robot le long d'une ligne pour atteindre les coordonnées de l'espace de travail cible.
Move SX	Utilisée pour déplacer le robot le long d'une ligne courbe qui relie plusieurs points de passage et points cibles dans l'espace de travail.
Move SJ	Utilisée pour déplacer le robot le long d'une ligne courbe qui relie plusieurs points de passage et points cibles indiqués comme coordonnées de l'articulation.
Move C	Utilisée pour déplacer le robot le long d'un arc composé d'un point actuel, d'un point de passage et d'un point cible.
Move B	Utilisée pour déplacer le robot le long d'une ligne et d'un arc reliant plusieurs points de passage et points cibles dans l'espace de travail.
Move Spiral	Utilisée pour déplacer le robot le long d'une trajectoire s'étendant du centre d'une spirale vers l'extérieur.
Move Periodic	Utilisée pour déplacer le robot le long d'une trajectoire répétée à intervalles réguliers.
Move JX	Utilisée pour déplacer le robot vers les coordonnées de l'espace de travail cible et la forme de l'articulation. Il ne se déplace pas sur une ligne droite.
Stop Motion	Cela permet d'arrêter l'exécution de la tâche.

Flow Control and Other Commands (Contrôle de flux et autres commandes)

permettent de contrôler le flux de tâche grâce à des commandes d'attente, de répétition et d'exécution de la tâche incluses dans la tâche et les conditions.

If	Cette commande permet de dériver la trajectoire en fonction d'une condition spécifique lors de l'exécution d'une tâche.
Else If	Cette commande permet de dériver la trajectoire en fonction d'une condition spécifique lors de l'exécution d'une tâche.
Repeat	Cette commande permet de répéter la commande d'une tâche.
Continue	Cette commande permet de retourner à la première commande d'une déclaration de répétition (Répéter).
Break	Cette commande permet de quitter la commande d'exécution de répétition (Répéter).
Exit	Cette commande permet de terminer l'exécution de la tâche.
Sub	Cette commande permet de définir une sous-routine au sein de la tâche.
Call Sub	Cette commande permet d'exécuter la sous-routine définie.
Thread	Cette commande permet de définir un filetage au sein de la tâche.
Run Thread	Cette commande permet d'exécuter le filetage défini.
Kill Thread	Cette commande permet de terminer l'exécution du filetage.
Sub Task	Cette commande permet de définir un filetage au sein de la tâche.
Call Sub Task	Cette commande permet d'exécuter une sous-tâche définie.
Wait	Cela permet d'arrêter temporairement l'exécution de la tâche.
User Input	Cette commande permet de recevoir une entrée utilisateur et de l'enregistrer dans une variable lors de l'exécution d'une tâche. Ÿ Les messages sont limités à moins de 256 octets. Ÿ Il est recommandé que le texte soit concis. Pour les textes longs, certains contenus sont omis avec des points de suspension (…). Ÿ Le code de formatage tel que le saut de ligne (\n) ou le retour chariot (\r) n'est pas autorisé.
Watch Smart Pendant	Cette commande permet de contrôler le bouton Function (Fonction).

Force Control Command (Commande de contrôle de force)

la force du robot peut être contrôlée lors de l'exécution d'une tâche.

Compliance	Cette commande permet de contrôler la conformité lors de l'exécution d'une tâche.
Force	Cette commande permet de contrôler la force lors de l'exécution d'une tâche.

Other Commands (Autres commandes)

certaines commandes pèsent l'élément et reçoivent l'entrée utilisateur.

Remarque

L'usage répété de commandes spécifiques concernant l'interface utilisateur à l'écran risque de provoquer une baisse des performances système, un niveau de réactivité inférieur à l'écran et des anomalies de fonctionnement du programme.
Il n'est pas recommandé d'exécuter des commandes telles que Set and Comment plus de 50 fois par seconde.

Comment	Cette commande permet d'enregistrer les informations rédigées par l'utilisateur dans un journal lors de l'exécution d'une tâche. ŸLes messages sont limités à moins de 256 octets. ŸIl est recommandé que le texte soit concis. Pour les textes longs, certains contenus sont omis avec des points de suspension (…). ŸLe code de formatage tel que le saut de ligne (\n) ou le retour chariot (\r) n'est pas autorisé.
Custom Code	Cette commande permet d'insérer et d'exécuter un code DRL lors de l'exécution d'une tâche.
Define	Cette commande permet de définir une variable lors de l'exécution d'une tâche.
Popup	Cette commande permet d'afficher une fenêtre contextuelle lors de l'exécution d'une tâche. ŸLes messages sont limités à moins de 256 octets. ŸIl est recommandé que le texte soit concis. Pour les textes longs, certains contenus sont omis avec des points de suspension (…). ŸLe code de formatage tel que le saut de ligne (\n) ou le retour chariot (\r) n'est pas autorisé.
Set	Cette commande permet de configurer différents paramètres lors de l'exécution d'une tâche.
Weight Measure	Cette commande permet de mesurer le poids lors de l'exécution d'une tâche et de l'enregistrer dans une variable.
Wait Motion	Cette commande permet d'interrompre temporairement le robot après la réalisation de la commande de mouvement précédente.
GlobalVariables	Cette commande permet d'ajouter Global Variable (Variable globale).

Advanced Commands (Commandes avancées)

une commande permet d'exécuter le guidage manuel.

Hand Guide	Cette commande permet d'exécuter l'apprentissage direct lors de l'exécution d'une tâche.
Nudge	Cette commande permet de retarder l'exécution d'une tâche jusqu'à l'entrée de poussée (application d'une force sur le robot).

Skill Commands

Commande d'application prédéfinie pour l'utilisation d'éléments de la cellule de travail sur le robot. Une série de commandes, y compris le mouvement du robot et les signaux d'E/S, est contenue dans une seule compétence. Lorsqu'une commande de compétence est utilisée, il est possible de configurer des tâches en toute simplicité en lien avec l'élément de cellule de travail sans nul besoin de programmation complexe. Pour utiliser des commandes de compétences, il est nécessaire de configurer le travail et les éléments de cellule de travail connexes. Pour plus d'informations à propos de la liste de commandes de compétences et de configurations, référez-vous au manuel fourni séparément.