Utiliser sous-appel/sous-appel

FACULTATIF NORMAL 5 MIN

Sub est l'abréviation de Subroutine. Un sous-programme fait référence à un processus qui réduit le nombre d'étapes d'un programme en appelant les pièces nécessaires lorsque deux pièces en double ou plus sont présentes.

• Les robots Doosan Robotics fournissent une commande CallSub pour appeler les sous-commandes et le sous-paragraphe correspondant.
• La sous-commande fonctionne comme défini dans Python.

Remarque

• Le sous-paragraphe doit être ajouté dans MainSub, le début d'un paragraphe principal, et EndMainSub, la fin d'un paragraphe principal.
• Outre la répétition, la commande sous est également utilisée pour simplifier un paragraphe principal. L'utilisation d'une sous-commande permet d'identifier de manière intuitive la tâche d'un paragraphe principal actuellement exécutée.
• L'utilisation d'une commande sous-paragraphe permet de tester l'unité du sous-paragraphe.

(YouTube)

L'exemple où une sous-commande est utilisée pour exécuter les mouvements de préhension et de relâchement d'une pince robot comprend les éléments suivants.

1. Les lignes du paragraphe principal exécutent le programme de tâches dans l'ordre séquentiel en commençant par la première ligne.
   
   
2. Déplacer vers sous-catégorie(A) appelé par sous-catégorie d'appel.
   • Exemple
     
     • Programme : Appelez la sous-routine Grip.
     • Robot : Aucun mouvement.
       
       
3. Sub(A) est exécuté. Toutes les lignes de sous-paragraphe sont exécutées dans l'ordre séquentiel, retourne au paragraphe principal et exécute la ligne suivante.
   • Exemple
     • Programme : Exécutez les lignes du sous-programme Grip dans l'ordre séquentiel. Utilisez la commande SET pour définir la sortie [1] sur ON et la sortie [2] sur OFF.
     • Robot : La pince du robot exécute le mouvement de la poignée.
       
       
4. Déplacer vers sous-catégorie(B) appelé par sous-catégorie d'appel.
   • Exemple
     • Programme : Appelez la sous-routine de libération.
     • Robot : Aucun mouvement.
       
       
5. Sub(B) est exécuté. Toutes les lignes de sous-paragraphe sont exécutées dans l'ordre séquentiel, retourne au paragraphe principal et exécute la ligne suivante.
   • Exemple
     • Programme : Exécutez les lignes du sous-programme Grip dans l'ordre séquentiel. Utilisez la commande SET pour définir sortie [1] sur OFF et sortie [2] sur ON.
     • Robot : La pince du robot exécute le mouvement de libération.

Ajouter une sous-commande

1. Ajoutez la sous-commande à partir du Créateur de tâches ou du Créateur de tâches.
2. Entrez le nom du sous-programme.
3. Passez à la section confirmer.

Ajouter une commande CallSub

1. Ajoutez la commande CallSub à partir du Créateur de tâches ou du Task Writer.
2. Sélectionnez le nom du sous-programme enregistré avec la sous-commande. 
3. Passez à la section confirmer.

Remarque

• Si le nombre de lignes augmente dans le programme de tâches, il peut devenir difficile de trouver des sous-routines. Dans ce cas, appuyez sur la commande aller à la sous-routine sélectionnée dans la propriété de CallSub pour déplacer le focus sur la ligne de sous-commande correspondante.