Mode Backdrive (Entraînement arrière)

Du mode Backdrive (Entraînement arrière) permet de contrôler l'articulation du robot à l'aide du frein uniquement et sans force motrice du moteur. Cette fonction est utilisée lorsque le robot ne peut pas revenir en mode normal avec le Safety Recovery Mode (Mode de récupération de sécurité) ou le guidage manuel. Du mode Backdrive (Entraînement arrière) permet à l'utilisateur d'activer ou désactiver le frein de chaque articulation.

Le processus de définition du mode Backdrive (Entraînement arrière) est le suivant :

Appuyez sur le bouton Status (État) du menu principal et appuyez sur le bouton Backdrive (Entraînement arrière).
- Si le bouton Backdrive (Entraînement arrière) n'est pas activé, appuyez sur le bouton d'arrêt d'urgence puis relâchez-le, ou appuyez sur le bouton Servo off (Servo désactivé) pour l'activer.
Appuyez sur le bouton Start Backdrive Mode (Démarrer le mode Entraînement arrière) dans l'écran Backdrive (Entraînement arrière).
- Les boutons OFF/ON (Marche/Arrêt) permettant de relâcher les freins de chaque articulation sont activés.
Définissez le frein de l'articulation que vous souhaitez déplacer sur OFF (Release) (Libérer) et déplacez le robot en exerçant une force.
- En raison du taux de décélération du décélérateur situé à l'intérieur de l'articulation et du poids du manipulateur, ni la vitesse de relâchement de l'articulation n'est élevée, ni la vitesse de mouvement lorsque la force est exercée.
- En cas de dysfonctionnement au niveau du décélérateur ou si l'articulation se déplace à une vitesse trop élevée lors du mode Backdrive (Entraînement arrière), les freins de toutes les articulations sont appliqués automatiquement pour garantir la sécurité.
Réglez le frein sur ON (Hold) (Bloquer) lorsque le changement de position est terminé.
Appuyez sur Power (Alimentation) dans le menu principal pour éteindre le programme d'exploitation. Appuyez sur le bouton d'alimentation en haut du boîtier d'apprentissage et maintenez-le pour mettre le système hors tension. Appuyez de nouveau sur ce bouton pour mettre le système sous tension.
- La fonction Backdrive (Entraînement arrière) est désactivée et le travail peut reprendre normalement.

Remarque

Déplacez chaque articulation individuellement vers la plage de travail normale par ordre séquentiel.
Si le mode Backdrive (Entraînement arrière) est exécuté, le système doit être redémarré pour reprendre le travail normalement.
Soyez prudent car un relâchement temporaire peut survenir selon l'emplacement de l'axe en mode Backdrive (Entraînement arrière).