Friction Calibration (Calibration du frottement)

Cette fonction calibre automatiquement le frottement créé à partir de l'axe du robot dans la série A.

La calibration du frottement est effectuée lors de la fabrication initiale et elle peut être à nouveau effectuée lorsque la maintenance est nécessaire. La calibration du frottement doit être effectuée une fois que le robot est suffisamment préchauffé pour assurer un apprentissage direct optimisé et des performances de détection de collision. L'exécution d'un mouvement de tous les axes pendant 3-4 minutes depuis un démarrage à froid est recommandée pour préchauffer le robot. Si le mouvement du robot est trop rapide, si la force d'assistance est excessive au cours de l'apprentissage direct, ou si une détection de collision fréquente survient au niveau de la sensibilité de détection de collision par défaut, il est recommandé d'exécuter à nouveau la calibration du frottement.

1. Appuyez sur le bouton Settings (Paramètres) dans le menu principal et sélectionnez Friction Calibration (Calibration du frottement).
2. Sélectionnez le frottement axis to calibrate (axe à calibrer).
3. Entrez la position de démarrage de calibration du frottement conformément à la plage limite de l'angle de la start position (position de démarrage) de chaque axe.
4. Entrez la range (Plage) à mesurer de la position de démarrage de la calibration du frottement conformément à la plage limite de l'angle.
   • Il est recommandé d'inclure la robot operation range (Plage de fonctionnement du robot) autant que possible.
5. Appuyez sur le bouton Auto Calculate (Calcul auto).
6. Appuyez sur le bouton Motion Check (Contrôle du mouvement) de la fenêtre contextuelle de contrôle du mouvement de mesure automatique.
   • Le contrôle du mouvement de mesure automatique est effectué par ordre séquentiel des axes sélectionnés une fois que l'axe complet se déplace vers la position de démarrage.
   • Le contrôle de mouvement de mesure automatique s'arrête après l'appui sur le bouton Stop (Arrêt).
7. Une fois le contrôle de mouvement de mesure automatique terminé, appuyez sur le bouton Auto Calculate (Calcul auto) de la fenêtre contextuelle de calcul automatique.
   • Le calcul automatique est effectué par ordre séquentiel des axes sélectionnés une fois que l'axe complet se déplace vers la position de démarrage.
   • Le calcul automatique s'arrête suite à l'appui sur le bouton Stop (Arrêt).
8. Une fois le calcul automatique des axes sélectionnés terminé, le friction calibration result (Résultat de calibration de frottement) s'affiche sur chaque axe.
   • En cas de réussite, les résultats sont affichés en vert et en cas d'échec, les résultats sont affichés en gris.
9. Appuyez sur le bouton Confirm (Confirmer).

Remarque

Une nouvelle application de la calibration de friction a lieu dans les situations suivantes :

1. Si plus d'un module d'articulation est remplacé
2. Si l'apprentissage direct ne fonctionne pas correctement même lorsque les paramètres de poids de l'outil et de centre de gravité sont corrects

Avertissement

• La calibration du frottement doit être réalisée avec une température minimum de 40 ℃ (313 K) pendant la préchauffe pour chaque axe du robot. Doosan Robotics ne saurait être tenu responsable en cas de problèmes de mouvement du robot ou d'autres problèmes causés par le non-respect de cette condition.