Configuration du mode de mélange

Cette fonction permet de se déplacer vers le point cible suivant si une condition spécifique est satisfaite, sans s'arrêter une fois le point cible (point de repère) de la commande de mouvement actuelle atteint.

Si le rayon est défini sur 0, la fonction de mode de mélange n'est pas active. Ainsi si le robot atteint le point cible de la commande en cours, il s'arrête puis se déplace vers le point cible de la commande de mouvement suivante.

Overlap (Chevauchement) : Lorsque le robot atteint le rayon défini centrant le point cible de la commande de mouvement, il retient la vitesse de la commande en cours et se déplace vers le point cible de la commande suivante.

Override (Contournement) : Lorsque le robot atteint le rayon défini centrant le point cible de la commande de mouvement, il ralentit immédiatement la vitesse de la commande en cours et se déplace vers le point cible de la commande suivante.

Remarque

• Si une compétence est ajoutée ou qu'un paramètre TCP est exécuté sur le bloc de commande suivant le paramètre de rayon de mélange, ou si le contrôle de conformité pour le contrôle de force est utilisé, une erreur risque de se produire lors de l'exécution. Toutefois, le mouvement de mélange est disponible si toutes les options (boutons à bascule), sauf la pose d'approche/de retrait, sont désactivées lorsqu'une compétence est ajoutée.