Comprendre les propriétés de mouvement du robot

OBLIGATOIRE NORMAL 15 MIN

Il s'agit de l'écran des propriétés des commandes standard MoveJ et MoveL. D'autres mouvements ont également des propriétés similaires.

Si le mouvement est créé avec des paramètres minimum, seules les informations de pose (5 dans la figure ci-dessous) doivent être saisies.

	Nom	Description
1	Annotation	Description ou annotation de la commande qui se trouve dans la fenêtre de tâche
2	Coordonnées	MoveJ : Aucun MoveL : Calcule les informations de pose saisies en fonction des coordonnées (BASE/MONDE/OUTIL/UTILISATEUR)
3	Sélectionnez déplacer le type	Mouvement absolu MoveJ : Chaque liaison se déplace vers l'angle cible MoveL : Effectue un mouvement absolu par la valeur cible en fonction de l'origine des coordonnées sélectionnées Mouvement relatif MoveJ : Chaque liaison effectue un mouvement relatif par l'angle cible à partir de l'angle actuel MoveL : Effectue un mouvement relatif par valeur définie en fonction du point en cours (mouvement relatif basé sur les coordonnées sélectionnées)
4	Sélectionnez variable	Vous pouvez sélectionner des informations de pose enregistrées comme variables
5	Poser des informations	Les informations de pose sont saisies MoveJ : Angle de chaque axe ([J1, J2, J3, J4, J5,J6]) MoveL : Position et rotation à partir des coordonnées ([X, y, Z, A, B,C])
6	Réglage de la vitesse	Global : Utilise la vitesse désignée comme globale dans la propriété de MainSub Local : Chaque vitesse est désignée Séparer : MoveJ : Chaque vitesse de liaison est désignée séparément MoveL : Aucun Heure : La vitesse de déplacement du mouvement est définie comme heure
7	Mode de fonctionnement	Sync : La commande de mouvement en cours est exécutée et la commande suivante est exécutée Async : La commande suivante s'effectue simultanément au début de la commande de mouvement Rayon : La fonction async est activée dans la section RADIUS avant que la commande de mouvement n'atteigne son point cible
8	Mode de fusion	Option utilisée pour déterminer si le mouvement précédent doit être ignoré ou remplacé en fonction du mode de fusion du mouvement suivant lorsque le rayon est défini comme option du mouvement précédent

Mode de fonctionnement

Synchronisation

Vous pouvez passer à la commande suivante avec Sync lorsque la commande en cours est terminée. Il est défini par défaut et utilisé dans des situations générales.

Asynchrone

Async lance simultanément la commande suivante lorsque la commande de déplacement commence. Il est utilisé pour connecter en douceur différents mouvements, et il est également utilisé lorsque la sortie du signal est activée/désactivée simultanément lorsque le mouvement commence.

Rayon

L'option rayon active la fonction async dans la section RADIUS avant que la commande de mouvement n'atteigne son point cible. Avec cette option, il est possible de se connecter en douceur à la commande de mouvement suivante sans arrêter la commande de mouvement en cours. Le rayon est défini par défaut sur 0 mm.

Attention

L'option rayon présente les caractéristiques et les limites suivantes :

La fonction rayon ne peut être utilisée qu'en mode de synchronisation.
Les conditions et les calculs peuvent être effectués dans la section async dans le rayon.
Le rayon ne peut pas dépasser 1/2 de la distance totale entre l'emplacement actuel et l'emplacement cible avant l'exécution du mouvement.
- ex. Si la distance de mouvement est de 100 mm, le rayon maximum disponible est de 50 mm.
Les commandes de mouvement qui ne peuvent pas appliquer le fondu entre les mouvements sont les suivantes : Le raccordement est déjà appliqué dans ces commandes, donc l'application de RADIUS à ces commandes et leur exécution entraîne des erreurs. L'utilisation de commandes, telles que WaitMotion et StopMotion, permet d'éviter les erreurs.
- MoveSX, MoveSJ, MovePeriodic, MoveSpiral, MoveB

Mode de fusion

Il s'agit de l'option utilisée pour déterminer si le mouvement précédent doit être ignoré ou remplacé en fonction du mode de fusion du mouvement suivant lorsque le rayon est défini comme option du mouvement précédent.

Dupliquer

Dupliquer est un mode qui maintient le mouvement précédent pour permettre au mouvement suivant de se chevaucher avec le mouvement précédent.

Remplacer

Remplacer ignore et écrase le mouvement précédent pour exécuter le mouvement suivant.