Compliance Control (Contrôle de conformité) et Contact Sensing (Vérification de contact)

Grâce aux fonctions Compliance Control (Contrôle de conformité) et Contact Sensing (Vérification de contact), qui constituent la technologie de contrôle de force propre à Doosan Robotics, il est possible d'effectuer un apprentissage facilement, sans répétition du fonctionnement pour la désignation précise d'un point, car elles permettent des écarts de position au sein d'une plage de tolérance entre la pièce et les éléments qui l'entourent pendant le fonctionnement du robot.

Compliance Control (Contrôle de conformité) : si une force est appliquée pendant Approach (Approche), à Action à et Retract (Retrait), il permet la déviation de la position réglée avec un certain niveau de mise en mémoire tampon, comme un ressort.

Contact Check (Vérification de contact) : Sur la base des valeurs de force de contact et de plage de détermination du contact entrées, la fonction détecte le contact avec la cible, s'arrête à la position correspondante et active la pince de préhension pour saisir la cible.

• Cette fonction doit être utilisée avec la fonction Compliance Control (Contrôle de conformité). Si la force est saisie mais que la fonction Compliance Control (Contrôle de conformité) n'est pas activée, une erreur se produit.
• Contact est une fonction qui détecte le contact avec une force extérieure, la sensibilité de la détection de collision doit donc être réglée à un niveau faible, ou la détection de collision doit être désactivée.
• Soyez vigilant lorsque vous utilisez cette fonction, car une force excessive peut être générée lors du contact avec l'environnement externe si la valeur de la rigidité (c'est-à-dire la direction Z) de l'option Compliance Control (Contrôle de conformité) est trop élevée ou si la vitesse de travail est trop grande. (Certains ajustements doivent être faits selon le cas : diminution de la rigidité si la vitesse de travail est trop élevée ou augmentation de la rigidité si la vitesse de travail est trop basse.)

Remarque

Si FTS n'est pas installé lors de l'utilisation de la série A, la fonction de détection de contact ne peut pas être utilisée. Dans ce cas, l'utilisation du contrôle de conformité est limitée. La rigidité peut être modifiée uniquement dans le sens de translation (X, Y, Z).