Apprenez à engager/désengager la butée de sécurité
MENDATOIRE FACILE 5 MIN
Apprenez les types de butées de sécurité et comment engager/désengager la butée de sécurité.
Types de butées de sécurité
Les modes d'arrêt fournis pour assurer la sécurité de l'utilisateur sont les suivants :
- STO (sécurité de désactivation du couple) : Arrête le servo (le moteur est immédiatement mis hors tension)
- SS1 (arrêt de sécurité 1) : Servo désactivé après arrêt de décélération maximum
- SS2 (arrêt de sécurité 2) : Veille après arrêt de décélération maximum (pause)
- RS1 : En cas de collision, se conforme à la direction opposée à la collision, puis passe en mode veille (ne peut être défini que dans détection de collision/violation de la limite de force TCP)
Les robots Doosan Robotics possèdent deux types de fonctions d'arrêt de sécurité. L'arrêt d'urgence est utilisé pour les situations d'urgence générales et le robot peut reprendre son fonctionnement avec Servo on après avoir relâché l'arrêt d'urgence. En cas d'arrêt de protection, le robot peut reprendre le fonctionnement en résolvant la cause de l'arrêt de protection et en relâchant l'arrêt.
- Arrêt d'urgence : Il définit le mode d'arrêt lorsque le bouton d'arrêt d'urgence de la télécommande d'apprentissage ou d'un dispositif externe supplémentaire est activé
- Il s'active lorsque l'interrupteur d'arrêt d'urgence de la poignée de commande d'apprentissage ou celui connecté à la borne EM du TBTSFT est enfoncé.
- Seul STO ou SS1 peut être sélectionné.
- Butée de protection : Il définit le mode d'arrêt lorsque l'équipement de protection connecté de l'extérieur est activé
- Il s'active lorsque l'équipement de protection connecté au terminal TPFT PR est activé.
Pour plus d'informations sur les fonctions d'arrêt de sécurité, reportez-vous à Fonction de sécuritéla .
Comment engager/désengager la butée de sécurité
Appuyez sur le bouton d'arrêt d'urgence de la télécommande d'apprentissage ou activez le dispositif de sécurité connecté à l'E/S de sécurité pour activer l'arrêt d'urgence. Les dispositifs de sécurité peuvent être connectés à l'arrêt d'urgence ou à l'arrêt de protection via le Gestionnaire de cellule de travail > robot > fonctions d'E/S de sécurité de l'écran de la poignée de commande d'apprentissage.
- Pour plus d'informations sur la connexion d'un dispositif de sécurité à des E/S de sécurité, reportez-vous à la section connexion d'E/S de contrôleur.
- Pour plus d'informations sur le réglage de la fonction d'arrêt de sécurité à partir du programme, reportez-vous à Configuration de Safety I/O (E/S de sécurité)la section .