Fonction de surveillance de sécurité
Doosan Robotics fournit une fonction de surveillance de sécurité qui peut être utilisée comme mesure de réduction des risques pour les évaluations des risques. La limite de chaque fonction de surveillance peut être configurée via le Gestionnaire de cellules de travail > robot > limites du robot de l'interface utilisateur du Pendent d'apprentissage.
Remarque
- Les limites de sécurité sont la condition dans laquelle la fonction de surveillance de sécurité nominale déclenche la fonction d'arrêt. Lorsque l'arrêt est terminé, la position du robot et la force appliquée en externe peuvent différer de la limite de sécurité configurée.
- PFHD (probabilité d'une panne dangereuse par heure) : La probabilité de défaillances dangereuses du système/sous-système lié à la sécurité par heure
- PL (niveau de performance) : Le niveau de performance des composants liés à la sécurité (SRP/CS) du système de contrôle conformément à la norme ISO 13849-1
- SIL (niveau d'intégrité de sécurité) : Le niveau d'intégrité de sécurité des systèmes de commande électroniques liés à la sécurité (SRECS ou SCS) conformément à la norme CEI 62061
| Fonction de sécurité | Fonction de sécurité condition de déclenchement Événement déclencheur | Action prévue Résultat prévu | PFHD | PL, SIL | |
|---|---|---|---|---|---|
| 1 | SOS (Arrêt de sécurité) | La position actuelle est maintenue avec l'alimentation fournie au moteur et le frein désengagé (état servo ON). Si l'angle d'un axe dépasse un certain angle à l'arrêt | STO | 1,41E-7 /h | PL d Cat 3 SIL 2 |
| 2 | Limite d'angle de liaison SLP SLP (limite d'angle de liaison) | Si l'un des angles d'axe dépasse la limite configurée | L'arrêt d'urgence est engagé conformément au mode d'arrêt de sécurité configuré.
| 1,41E-7 /h | PL d Cat 3 SIL 2 |
| 3 | Limite de vitesse de liaison SLS SLS (limite de vitesse de liaison) | Si l'une des vitesses d'axe dépasse la limite configurée | L'arrêt d'urgence est engagé conformément au mode d'arrêt de sécurité configuré.
| 1,41E-7 /h | PL d Cat 3 SIL 2 |
| 4 | Limite de couple de l'articulation SLT SLT (limite de couple des joints) | Si le couple appliqué à chaque axe dépasse la limite prédéfinie | L'arrêt d'urgence est engagé en fonction du mode d'arrêt de sécurité configuré.
| 1,94E-7 /h | PL d Cat 3 SIL 2 |
| 5 | Détection de collision Détection de collision | Si l'un des couples appliqués à chaque axe dépasse la limite de sensibilité de détection de collision configurée | L'arrêt d'urgence est engagé conformément au mode d'arrêt de sécurité configuré.
| 1,94E-7 /h | PL d Cat 3 SIL 2 |
| 6 | Limite de position TCP/robot Limite de position TCP/robot | Si le TCP ou le robot (y compris la forme d'outil) dépasse ou dépasse la plage configurée de la limite d'espace | L'arrêt d'urgence est engagé conformément au mode d'arrêt de sécurité configuré.
| 1,41E-7 /h | PL d Cat 3 SIL 2 |
| 7 | Limite d'orientation TCP Limite d'orientation TCP | Si la différence entre la direction définie et la direction TCP dans la zone limite d'orientation de l'outil dépasse la limite configurée | L'arrêt d'urgence est engagé conformément au mode d'arrêt de sécurité configuré.
| 1,41E-7 /h | PL d Cat 3 SIL 2 |
| 8 | Limite de vitesse TCP Limite de vitesse TCP | Si la vitesse TCP dépasse la limite configurée | L'arrêt d'urgence est engagé conformément au mode d'arrêt de sécurité configuré.
| 1,41E-7 /h | PL d Cat 3 SIL 2 |
| 9 | Limite de force TCP Limite de force TCP | Si la force externe appliquée au TCP dépasse la limite configurée | L'arrêt d'urgence est engagé conformément au mode d'arrêt de sécurité configuré.
| 1,94E-7 /h | PL d Cat 3 SIL 2 |
| 10 | Limite de mouvement du robot Limite de mouvement du robot | Si le moment du robot dépasse la limite configurée | L'arrêt d'urgence est engagé conformément au mode d'arrêt de sécurité configuré.
| 1,41E-7 /h | PL d Cat 3 SIL 2 |
| 11 | Limite de puissance du robot Limite de puissance du robot | Si la puissance mécanique du robot dépasse la limite configurée | L'arrêt d'urgence est engagé conformément au mode d'arrêt de sécurité configuré.
| 1,94E-7 /h | PL d Cat 3 SIL 2 |