Safety I/O (E/S de sécurité)

Cette fonction fait entrer/sortir des signaux de sécurité via une borne redondante. Si un signal autre que le signal de sécurité d'entrée ou de sortie redondant est détecté, le système détermine s'il s'agit d'un court-circuit ou d'un défaut matériel, puis arrête le robot à l'aide du mode d'arrêt STO. Pour régler l'E/S de sécurité, accédez à la cellule de travail Robot et sélectionnez Robot > Safety I/O (E/S de sécurité).

Réglages des entrées de sécurité

Il peut être utilisé comme sortie de sécurité en attribuant un signal de sécurité à deux ports consécutifs de la sortie numérique configurable (TBCO).

Nom du signal	Description
Emergency Stop (L)	Interface permettant de recevoir le signal d'arrêt d'urgence d'un appareil périphérique ou de connecter des interrupteurs d'arrêt d'urgence supplémentaires. High (Fort) : fonctionnement normal Low (Faible) : arrête le robot selon la configuration du mode d'arrêt Emergency Stop (Arrêt d'urgence) du Safety Stop Mode (Mode d'arrêt de sécurité).
Emergency Stop – No Loopback (L)	Interface permettant de recevoir le signal d'arrêt d'urgence d'un appareil périphérique ou de connecter des interrupteurs d'arrêt d'urgence supplémentaires. Ce signal n'active pas la sortie de sécurité « Emergency Stop – excl. No Loopback Input » (Arrêt d'urgence – sauf entrée Pas de rebouclage) High (Fort) : fonctionnement normal Low (Faible) : arrête le robot selon la configuration du mode d'arrêt Emergency Stop (Arrêt d'urgence) du Safety Stop Mode (Mode d'arrêt de sécurité).
Protective Stop (L)	Elle peut être liée aux dispositifs de sécurité tels que les tapis de sécurité, les rideaux lumineux et les scanners laser. High (Fort) : fonctionnement normal Low (Faible) : arrête le robot selon la configuration du mode d'arrêt Protective Stop (Arrêt de protection) du Safety Stop Mode (Mode d'arrêt de sécurité).
Protective Stop – STO(L)	High (Fort) : fonctionnement normal Low (Faible) : coupe immédiatement l'alimentation du moteur et actionne les freins pour forcer l'arrêt du robot.
Protective Stop – SS1(L)	High (Fort) : fonctionnement normal Low (Faible) : coupe l'alimentation du moteur et engage les freins après un arrêt contrôlé.
Protective Stop – SS2(L)	High (Fort) : fonctionnement normal Low (Faible) : la position est maintenue, le moteur est alimenté en électricité et le frein est relâché après un arrêt contrôlé.
Protective Stop(L) - Auto Reset & Resume (R)	À la différence de l'autre mode Protective Stop (Arrêt de protection), l'état Interrupted (Interrompu) peut être réinitialisé et le fonctionnement automatisé peut reprendre automatiquement grâce à ce signal. Ceci permet un redémarrage automatique après un arrêt de surveillance de sécurité tel que décrit dans la norme ISO TS 15066. Low (Faible) : procède à un Protective Stop – SS2 (Arrêt de protection – SS2). Rising (Low to High) (Croissant [Faible à Fort]) : la tâche reprend automatiquement sans réinitialisation ou activation manuelle. Avertissement La reprise d'un fonctionnement automatique sans intervention manuelle peut être dangereuse. VEILLEZ À RÉALISER une évaluation des risques rigoureuse pour confirmer que ce signal peut être utilisé sans danger.
Interlock Reset (R)	Utilisé pour réinitialiser l'état Interrupted (Interrompu) via Protective Stop (Arrêt de protection) Rising (Low to High) (Croissant [Faible à Fort]) : réinitialise le verrouillage du redémarrage et autorise un retour à l'état de veille normal
Reduced Speed Activation (L)	High (Fort) : fait fonctionner le robot à la vitesse normale définie dans la tâche. Low (Faible) : fait fonctionner le robot à une vitesse proportionnellement réduite par rapport à la vitesse définie dans la tâche. Le rapport de réduction peut être ajusté à l'aide de la barre de défilement du rapport de réduction de vitesse. Si un signal est détecté au sein d'une zone collaborative, le robot fonctionne au rapport de réduction de vitesse le moins élevé (plus lent) situé entre le rapport de réduction de vitesse principal et le rapport de réduction de vitesse de la zone collaborative.
3 Pos Enable Switch (H)	Il s'agit d'un équipement d'autorisation d'exploitation qui est utilisé pour connecter un interrupteur à trois positions. High (Fort) : Jog/Servo On (Jog/Servo activé) sont disponibles en mode Manual (Manuel) Play/Resume/Servo On (Lecture/Reprise/Servo activé) sont disponibles en mode Auto (Auto) Low (Faible) : Jog/Servo On (Jog/Servo activé) sont interdits en mode Manual (Manuel) Play/Resume/Servo On (Lecture/Reprise/Servo activé) sont interdits en mode Auto (Auto)
Handguiding Enable Switch (H)	Il s'agit d'un signal d'autorisation d'exploitation utilisé pour connecter un interrupteur de guidage manuel. High (Fort) : guidage manuel disponible Low (Faible) : guidage manuel indisponible
HGC End & Task Resume (R)	Utilisé pour reprendre l'exécution du programme de tâches après l'utilisation de HandGuiding Control (HGC, contrôle de guidage manuel) par l'opérateur en mode Auto Rising (Low to High) (Croissant [Faible à Fort]) : reprend le programme de tâches après un contrôle de guidage manuel.
Safety Zone Dynamic Enable (H)	Disponible pour l'activation ou la désactivation de la limite d'espace et/ou de la zone de manière dynamique. High (Fort) : active la limite d'espace ou la zone définie pour être activée ou désactivée temporairement par ce signal Low (Faible) : désactive la limite d'espace ou la zone définie pour être activée ou désactivée temporairement par ce signal
Safety Zone Dynamic Enable (L)	Disponible pour l'activation ou la désactivation de la limite d'espace et/ou de la zone de manière dynamique. High (Fort) : désactive la limite d'espace ou la zone définie pour être activée ou désactivée temporairement par ce signal Low (Faible) : active la limite d'espace ou la zone définie pour être activée ou désactivée temporairement par ce signal
Remote Control Enable (H)	Utilisé pour activer le mode de contrôle à distance. High (Fort) : mode de contrôle à distance activé. Low (Faible) : mode de contrôle à distance désactivé.

Suspension des signaux d'arrêt de protection
Dans les situations d'apprentissage, de récupération et de contrôle manuel du robot, l'opérateur qui s'approche du robot peut être une tâche prévue.

La fonction de suspension des signaux d'arrêt de protection est prévue pour que le dispositif de protection n'empêche pas la tâche prévue.

Warning

FAIRE une évaluation complète des risques pour confirmer que l’utilisation de cette fonction est sûre

La suspension des signaux liés à l'arrêt de protection peut être définie par groupe d'état du robot.

L'entrée de signal liée à l'arrêt de protection est ignorée lorsque le robot est dans l'état inclus dans le groupe d'états non contrôlés.

Lorsque le robot entre dans les états automatiques, cette fonction prend fin et les signaux liés à l'arrêt de protection sont tous activés.

Voici les signaux liés à l'arrêt de protection qui peuvent être suspendus.

TBSFT - PR
TBCI - Protective Stop (L)
TBCI - Protective Stop - STO (L)
TBCI - Protective Stop - SS1 (L)
TBCI - Protective Stop - SS2 (L)
TBCI - Protective Stop (L) - Auto Reset & Resume (R)

Voici les groupes d'états dans lesquels les signaux liés à l'arrêt de protection peuvent être suspendus et les états qu'ils contiennent.

MANUAL Group- Manual Standby, Manual Jogging, Manual Handguiding
RECOVERY Group- Recovery Standby, Recovery Jogging, Recovery Handguiding
HGC Group- HGC Standby, HGC Running

Réglage de la sortie de sécurité

Il peut être utilisé comme sortie de sécurité en attribuant un signal de sécurité à deux ports consécutifs de la sortie numérique configurable (TBCO).

Nom du signal	Description
Emergency Stop (L)	Ce signal est utilisé pour communiquer la nécessité d'un arrêt d'urgence aux périphériques, notamment dans les situations suivantes : - Le bouton d'arrêt d'urgence des accessoires du robot est actionné (boîtier d'apprentissage, boîtier intelligent, boîtier du bouton d'arrêt d'urgence) - Arrêt d'urgence ordonné par l'entrée de sécurité dédiée - Arrêt d'urgence (L) ordonné par l'entrée de sécurité configurable. - Emergency Stop – No Loopback(L) (Arrêt d'urgence – Pas de rebouclage) ordonné par l'entrée de sécurité configurable. High (Fort) : fonctionnement normal Low (Faible) : arrêt d'urgence requis
Emergency Stop – excl. No Loopback Input (L)	Ce signal est utilisé pour communiquer la nécessité d'un arrêt d'urgence aux périphériques, notamment dans les situations suivantes : - Le bouton d'arrêt d'urgence des accessoires du robot est actionné (boîtier d'apprentissage, boîtier intelligent, boîtier du bouton d'arrêt d'urgence) - Arrêt d'urgence ordonné par l'entrée de sécurité dédiée - Arrêt d'urgence (L) ordonné par l'entrée de sécurité configurable. L'activation de Emergency Stop – No Loopback(L) (Arrêt d'urgence – Pas de rebouclage) par l'entrée de sécurité configurable est EXCLUE. Les interblocages peuvent être évités en ne renvoyant pas le signal d'arrêt d'urgence au périphérique qui a transmis le signal d'arrêt d'urgence au robot. High (Fort) : fonctionnement normal Low (Faible) : arrêt d'urgence requis
Safe Torque Off (L)	High (Fort) : le robot n'est pas en état Servo Off (Servo désactivé), Emergency Stop (Arrêt d'urgence) Low (Faible) : le robot est en état Servo Off (Servo désactivé), Emergency Stop (Arrêt d'urgence)
Safe Operating Stop (L)	High (Fort) : le robot n'est pas en état Standby (Veille) Low (Faible) : le robot est en état Standby (Veille) et la surveillance à l'arrêt est activée.
Abnormal (L)	High (Fort) : le robot n'est pas en état Interrupted (Interrompu), Recovery (Récupération), Auto Measure (Mesure auto) Low (Faible) : le robot est en état Interrupted (Interrompu), Recovery (Récupération) ou Auto Measure (Mesure auto)
Normal Speed (L)	High (Fort) : le robot fonctionne à vitesse réduite en raison de l'entrée d'un signal de sécurité externe d'activation de la vitesse réduite Low (Faible) : le robot fonctionne à la vitesse normale
Reduced Speed (L)	High (Fort) : le robot fonctionne à la vitesse normale Low (Faible) : le robot fonctionne à vitesse réduite en raison de l'entrée d'un signal de sécurité externe d'activation de la vitesse réduite
Auto Mode (L)	High (Fort) : le robot n'est pas en mode Auto Low (Faible) : le robot est en mode Auto
Manual Mode (L)	High (Fort) : le robot n'est pas en mode Manual (Manuel) Low (Faible) : le robot est en mode Manual (Manuel)
Remote Control Mode (L)	High (Fort) : le robot n'est pas en mode Remote Control (Contrôle à distance) Low (Faible) : le robot est en mode Remote Control (Contrôle à distance)
Standalone Zone (L)	High (Fort) : le TCP du robot est situé dans une zone collaborative Low (Faible) : le TCP du robot n'est pas situé dans une zone collaborative
Collaborative Zone (L)	High (Fort) : le TCP du robot n'est pas situé dans une zone collaborative Low (Faible) : le TCP du robot est situé dans une zone collaborative
High Priority Zone (L)	High (Fort) : Le TCP du robot ne se trouve pas dans une zone de réduction de la sensibilité à la collision ni dans une zone personnalisée avec l'option High Priority (Haute priorité) cochée Low (Faible) : Le TCP du robot ne se trouve pas dans une zone de réduction de la sensibilité à la collision ni dans une zone personnalisée avec l'option High Priority (Haute priorité) cochée
Tool Orientation Limit Zone (L)	High (Fort) : le TCP du robot n'est pas dans l'une des zones limites d'orientation d'outil Low (Faible) : le TCP du robot est situé dans l'une des zones limites d'orientation d'outil
Designated Zone (L)	Cette option permet de confirmer que le TCP (point central de l'outil) se trouve à l'intérieur de la zone définie par l'utilisateur. Le signal Designated Zone (Zone désignée) défini via l'écran de configuration de la sortie de sécurité peut être sélectionné via l'écran de configuration de la zone High (Fort) : si le TCP ne se trouve pas dans une zone liée à la sortie de sécurité de la zone désignée Low (Faible) : si le TCP se trouve dans une zone liée à la sortie de sécurité de la zone désignée