Comprendre la conformité/le contrôle de force

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Le contrôle de force et le contrôle de conformité sont des fonctions qui contrôlent la force du robot. Ces fonctions contrôlent également l'exécution du mouvement de mouvement et le contrôle de force si une commande de mouvement est ajoutée. Le contrôle de conformité et le contrôle de force présentent les différences suivantes :

Contrôle de conformité
- Le robot est conforme à la force externe à l'extrémité du robot TCP pendant le contrôle de conformité, et lorsque la force externe est supprimée, une force qui ramène le robot à sa position d'origine est créée, ce qui entraîne le déplacement du robot vers la position correspondante.
- Il peut être utilisé lorsque le déplacement linéaire est requis sur une surface inégale sans endommager le robot et la surface. Il peut être utilisé pour éviter les collisions inattendues autour de la pièce.
Forcer le contrôle
- Pendant le contrôle de force, la force est générée à l'extrémité TCP du robot. L'accélération est générée dans la direction dans laquelle la force est générée, de sorte que le robot se déplace vers la direction du mouvement ainsi que vers la direction de la force en même temps.
- Lorsque le contact est établi avec un objet, une force est appliquée à l'objet jusqu'à ce que la force définie et la force de repression de l'objet forment un équilibre.
- Il peut être utilisé lorsque la force égale doit être appliquée sur un mouvement linéaire sur une surface inégale. Il peut être utilisé dans des tâches qui nécessitent une force constante pendant le déplacement, telles que le polissage.

Remarque

Les commandes de conformité et de force sont exécutées en fonction des coordonnées actuelles. La coordonnée par défaut d'une tâche est les coordonnées de base et les coordonnées peuvent être modifiées à l'aide de la commande définir.

Figure1 est la direction de fonctionnement lorsque le contrôle de force/conformité dans la direction +Z est appliqué sur les coordonnées de base.
Figure2 est la direction de fonctionnement lorsque le contrôle de force/conformité dans la direction +Z est appliqué aux coordonnées de l'outil.

Contrôle de conformité

Le contrôle de conformité est la fonction qui se conforme à la force externe en fonction de la raideur définie lorsque la force est appliquée sur le TCP d'extrémité du robot. Il équilibre les forces au point cible et est une méthode de contrôle qui génère une force de repression si le déplacement se produit à l'écart du point d'équilibrage. Pendant le contrôle de conformité, l'extrémité du robot rebondit comme un ressort.

Si une collision est effectuée alors que le contrôle de mouvement est utilisé seul, il est possible que l'objet heurté soit endommagé.
- Les robots Doosan Robotics s'arrêtent en toute sécurité lorsqu'une collision se produit, mais selon les paramètres utilisateur, tels quelimites de sécurité > sensibilité aux collisions, les situations suivantes peuvent se produire.
Si le contrôle de conformité est défini sur on pendant le contrôle de mouvement, le robot se déplace tout en se conformant à l'objet entré en collision.

Si F est une force externe, K est une raideur et X est une distance, les formules suivantes sont vraies.

F = K * X
K = F / X
X = F / K

Selon les formules ci-dessus, si la rigidité du contrôle de conformité est définie sur 1000N/m et si le robot se déplace de 1 mm, la force externe générée est 1N.

F=1000 N/m*0,001 m=1 N (0,001 m=1 mm)

Remarque

Dans la commande propriété de conformité, les valeurs suivantes peuvent être définies :

Mode
- On : Active le contrôle de conformité
- Modifier : Si le mode de conformité est activé, il devient raideur
- OFF : Désactive le contrôle de conformité
Plage de raideur
- M/H Series : Translation(0~20000N/m), Rotation(0~1000Nm/rad)
- A Series : Translation(0~10000N/m), Rotation(0~300Nm/rad)
- Des valeurs de raideur plus faibles réagissent plus doucement à la force externe et nécessitent plus de temps pour revenir au point cible
Réglage de l'heure
- Il s'agit du temps nécessaire à la valeur de raideur actuelle pour atteindre la valeur de raideur définie (0-1s).

Attention

Le poids de l'outil et le TCP (point central de l'outil) doivent être définis avec précision. Un poids de l'outil inexact peut entraîner la détection du poids de l'outil comme force externe par le robot et l'activation de la commande de conformité génère une erreur de position.
La tension du paquet vestimentaire peut générer un couple externe sur le robot. Par conséquent, soyez prudent lors de l'installation de la robe.
La conformité ne peut pas être activée ou désactivée lorsque le mouvement asynchrone ou le mouvement de fusion est en cours d'exécution.
Lorsque la commande de conformité est activée, seul le mouvement linéaire est autorisé. Les mouvements de joint, tels que MoveJ et MoveSJ, ne sont pas autorisés.
Lors de l'activation de la commande de conformité, l'épaisseur de l'outil ou le TCP ne peuvent pas être modifiés.
Lors de l'activation de la commande de conformité, il est possible que le point cible ne soit pas atteint avec précision en raison de la conformité du couple généré pendant l'exécution du mouvement. Il est donc recommandé d'activer le contrôle de conformité à proximité du point cible. Ou, il est possible de réduire l'erreur de position en définissant une grande valeur de raideur.

Forcer le contrôle

Le contrôle de force est une fonction qui applique une force dans la direction du contrôle de force jusqu'à ce que la force définie et la force de reposition forment un équilibre

Il déplace le robot dans la direction de la force définie et, si un contact avec un objet est établi, il maintient la force entrée (N)
Il est capable de contrôler le mouvement dans une direction différente de la direction de la force lors de l'application d'une force constante
Le réglage minimum est +/- 10N et il peut être réglé avec une résolution de 0,2N
Le contrôle de force n'est pas disponible dans la zone de singularité
En général, le contrôle de conformité est utilisé conjointement avec le contrôle de force afin que le contrôle de force soit conforme à la force externe

Remarque

A partir de la propriété Force Command, les valeurs suivantes peuvent être définies.

Mode
- On : Active le contrôle de force
- OFF : Désactive le contrôle de force
Plage de forces souhaitée
- X, Y, Z : 10 - (maximum de chaque robot) N
- A, B, C : 5 - (maximum de chaque robot) Nm
- Pour plus d'informations sur la force maximale, voir (2.11.0.1_temp-fr_FR) Intervalle de seuil supérieur/inférieur et valeur par défaut des.
Direction cible
- Il se déplace vers la valeur cible sélectionnée de chaque direction.
- Plusieurs sélections peuvent être effectuées.
- Le contrôle de force ne peut être exécuté qu'avec un réglage de direction après le réglage de la force.
- Si l'une des directions sélectionnées atteint la force cible, elle continue à se déplacer jusqu'à ce que la valeur cible soit atteinte pour l'autre direction.
Mode relatif
- Si ce mode est activé, il étalonne la force externe appliquée sur le robot à 0 pour améliorer la précision du contrôle de force.
  1. Lorsque le mode relatif est désactivé, la force réelle appliquée à la cible est égale à la somme de la force définie et de la force externe.
  2. Lorsque le mode relatif est activé, la force réelle appliquée à la cible est égale à la force définie.
- Pendant le contrôle de force, une déviation peut se produire en fonction de la pose ou de la force externe.
- Pendant le contrôle de force, il est possible de ne pas atteindre le point cible exact. Par conséquent, il est recommandé d'activer le contrôle de force à proximité du point cible.
Réglage de l'heure
- Il s'agit du temps nécessaire à la valeur de la force actuelle pour atteindre la valeur de la force définie (0-1s).