Configuration de Normal I/O (E/S normal)

Safe Torque Off (L)

• High (Fort) : le robot n'est pas en état Servo Off (Servo désactivé), Emergency Stop (Arrêt d'urgence)

• Low (Faible) : le robot est en état Servo Off (Servo désactivé), Emergency Stop (Arrêt d'urgence)

Safe Operating Stop (L)

• High (Fort) : le robot n'est pas en état Standby (Veille)

• Low (Faible) : le robot est en état Standby (Veille) et la surveillance à l'arrêt est activée.

Normal Speed (L)

• High (Fort) : le robot fonctionne à vitesse réduite en raison de l'entrée d'un signal de sécurité externe d'activation de la vitesse réduite

• Low (Faible) : le robot fonctionne à la vitesse normale

Reduced Speed (L)

• High (Fort) : le robot fonctionne à la vitesse normale

• Low (Faible) : le robot fonctionne à vitesse réduite en raison de l'entrée d'un signal de sécurité externe d'activation de la vitesse réduite

Auto Mode (L)

• High (Fort) : le robot n'est pas en mode Auto

• Low (Faible) : le robot est en mode Auto

Manual Mode (L)

• High (Fort) : le robot n'est pas en mode Manual (Manuel)

• Low (Faible) : le robot est en mode Manual (Manuel)

Remote Control Mode (L)

• High (Fort) : le robot n'est pas en mode Remote Control (Contrôle à distance)

• Low (Faible) : le robot est en mode Remote Control (Contrôle à distance)

Standalone Zone (L)

• High (Fort) : le TCP du robot est situé dans une zone collaborative

• Low (Faible) : le TCP du robot n'est pas situé dans une zone collaborative

Collaborative Zone (L)

• High (Fort) : le TCP du robot n'est pas situé dans une zone collaborative

• Low (Faible) : le TCP du robot est situé dans une zone collaborative

High Priority Zone (L)

• High (Fort) : Le TCP du robot ne se trouve pas dans une zone de réduction de la sensibilité à la collision ni dans une zone  personnalisée avec l'option High Priority (Haute priorité) cochée

• Low (Faible) : Le TCP du robot ne se trouve pas dans une zone de réduction de la sensibilité à la collision ni dans une zone  personnalisée avec l'option High Priority (Haute priorité) cochée

Tool Orientation Limit Zone (L)

• High (Fort) : le TCP du robot n'est pas dans l'une des zones limites d'orientation d'outil

• Low (Faible) : le TCP du robot est situé dans l'une des zones limites d'orientation d'outil

Designated Zone (L)

Cette option permet de confirmer que le TCP (point central de l'outil) se trouve à l'intérieur de la zone définie par l'utilisateur.

Le signal Designated Zone (Zone désignée) défini via l'écran de configuration de la sortie de sécurité peut être sélectionné via l'écran de configuration de la zone

• High (Fort) : si le TCP ne se trouve pas dans une zone liée à la sortie normale de la zone désignée

• Low (Faible) : si le TCP se trouve dans une zone liée à la sortie de sécurité de la zone désignée

Task Operating (L)

• High (Fort) : une tâche n'est pas en cours

• Low (Faible) : une tâche est en cours

Robot In Motion (L)

Cette fonction est utilisée pour notifier l'opérateur que l'articulation du robot est en cours de fonctionnement.

• High (Fort) : Le robot est arrêté

• Low (Faible) : Le robot est en cours de fonctionnement

Encoder Initialization Alarm (L)

Ceci est utilisé pour informer l'opérateur que l'initialisation de l'encodeur est nécessaire en raison d'un problème dans le réglage de la position d'origine.

• High (Fort) : Le robot ne nécessite pas d'initialisation de l'encodeur

• Low (Faible) : Le robot nécessite l'initialisation de l'encodeur

Home Position (L)

Ce signal est utilisé pour confirmer que le robot est dans sa position d'origine.

• High (Fort) : le robot n'est pas dans sa position d'origine

• Low (Faible) : le robot est dans sa position d'origine

Deceleration - SS1 SS2 (L)

Ceci est utilisé pour vérifier si le robot décélère ou non pendant le fonctionnement. En veille ou en fonctionnement normal, le signal reste élevé. Lorsque la décélération commence, le signal passe à Low, et lorsque la décélération se termine, le signal revient à High à nouveau

• High (Fort) : fonctionnement normal

• Low (Faible) : une décélération via SS1 ou SS2 s'est produite