Configuration de Tool Center Point (point central de l'outil ) (TCP)

Lors de la configuration du point central de l'outil (TCP), la position et l'angle de rotation basés sur les coordonnées de la bride doivent également être définis. La distance entre le point de départ par défaut des coordonnées de la bride et le point central de l'outil (TCP) dans les directions X, Y et Z ne peut pas être définie sur une valeur supérieure à 10 000 mm. De plus, si les longueurs converties (

) de X, Y et Z sont inférieures à 300 mm, les fonctions de contrôle de force, de conformité et de verrouillage direct du point d'apprentissage peuvent être exécutées.

En particulier, si le TCP est configuré avec Auto Calculate, le calcul est effectué uniquement sur la base des positions X, Y et Z, il est donc nécessaire de saisir l'angle de rotation. L'angle de rotation peut être défini avec les éléments A, B et C, et il est basé sur la méthode de rotation Euler Z-Y-Z.

La définition de l'axe des coordonnées exprimé par « x, y, z » et de l'axe des coordonnées exprimé par « X, Y, Z » est la suivante :

Axe des « coordonnées de la bride » (x, y, z) : la direction de l'axe des coordonnées définie à l'extrémité de la bride est identique aux coordonnées du robot avec un angle de l'articulation du robot égal à (0,0,0,0,0,0).
Axe des « coordonnées du TCP » (X,Y,Z) : l'axe de coordonnées est défini à l'extrémité de l'outil installé sur l'extrémité de la bride ou du point de travail. L'angle de rotation des « coordonnées du TCP » est défini en fonction des « coordonnées de la bride » dans l'ordre des rotations 1) à 3) suivantes :

1) Rotation de A degrés sur l'axe z des coordonnées de la bride

2) Rotation de B degrés sur l'axe y' des coordonnées en fonction de la rotation 1)

3) Rotation de C degrés sur l'axe z' des coordonnées en fonction de la rotation 2)

Voici quelques exemples de configuration du TCP selon la méthode décrite ci-dessus :

[X, Y, Z, A, B, C] = [0, 0, 100, 0, 0, 0] : pince de préhension générale avec décalage de la direction Z (coord. TCP)
[X, Y, Z, A, B, C] = [100, 0, 300, 180, -45, 0] : pince gauche à un angle de 45 degrés (coord. TCP gauche)
[X, Y, Z, A, B, C] = [-100, 0, 300, 0, -45, 0] : pince droite à un angle de 45 degrés (coord. TCP droite)