Forme de la limite d'espace et de la zone

La forme de la limite d'espace / zone est définie comme un cuboïde.

• Saisissez l'extrémité inférieure (Point 1) et l'extrémité supérieure (Point 2) du cuboïde et appuyez sur le bouton Save Pose (Enregistrer la position).

La forme de la limite d'espace / zone est définie comme un cuboïde incliné.

Réglage par 4 Points

• Saisissez le point de référence (Point 1), le point d'extrémité de l'axe x (Point 2), le point d'extrémité de l'axe y (Point 3), le point d'extrémité de l'axe z (Point 4) du cuboïde incliné et appuyez sur le bouton Save Pose (Enregistrer la position).
• Les trois lignes (point 1-point2, point 1-point 3, point 1-point 4) doivent se croiser à angle droit. (une déviation de +/- 5 degrés est acceptable)
• L'utilisation de Constraint Motion (Mouvement des contraintes) de « Surface Lock » (Verrou de surface) et « Axis Lock » (Verrou d'axe) basé sur le point 1 aidera le robot à obtenir plus facilement le point 2, le point 3 et le point 4.

Réglage par 3 points et hauteur

Entrez le point de référence (Point 1), le point sur l'axe des x (Point 2) et le point sur le plan xy (Point 3).
L'emplacement du point sur le plan xy (point 3) détermine la direction de l'axe y, qui est perpendiculaire à la ligne formée par le point de référence (point 1) et le point sur l'axe x (point 2). et situé sur le plan xy.
Une fois le point de référence, la direction de l'axe x et la direction de l'axe y déterminés, la direction de l'axe z est déterminée par la règle de droite.

Une fois le point de référence et les trois directions des axes déterminés, la taille du cuboïde incliné peut être spécifiée en définissant la longueur, la largeur et la hauteur.

Le cuboïde incliné peut être déplacé parallèlement (traduction parallèle) en définissant le décalage x, y et z.
Après avoir atteint le point final (sommet) du cuboïde incliné en appuyant sur « déplacer vers » à côté du point réel 1, puis en appuyant sur « déplacer vers » à côté du point réel 2, du point réel 3 ou du point réel 4, le Robot TCP le déplacera le long du cuboïde incliné. bord du cuboïde incliné aussi loin que possible. Le réglage de la position et de la direction du cuboïde incliné peut être vérifié de cette façon.

La forme de la limite d'espace / zone est définie comme un cylindre.

• Saisissez le point à la distance d'un rayon, le point du plan supérieur et le point du plan inférieur du cylindre, puis appuyez sur le bouton Save Pose (Enregistrer la position).

La forme de la limite d'espace / zone est définie comme un boîtier multi-plan.

• Définissez la hauteur des parties supérieures et inférieures du boîtier multi-plan et appuyez sur le bouton Add Pose (Ajouter position) pour ajouter un plan.
• Sélectionnez les coordonnées X et Y pour définir la direction du plan, puis appuyez sur le bouton Save Pose (Enregistrer la position). Il est possible de configurer jusqu'à six plans.
• Définissez les coordonnées pour les points de la zone à configurer.

La forme de la limite d'espace / zone est définie comme une sphère.

• Pour configurer le rayon, saisissez les positions du point central et de l'extrémité de la sphère, et pour configurer le diamètre, saisissez deux points d'extrémité de la sphère, puis appuyez sur le bouton Save Pose (Enregistrer la position).