Mode manuel

Ce mode permet à l'utilisateur de contrôler directement le robot. Le robot fonctionne uniquement lorsqu'un bouton est actionné et l'action correspondante s'arrête dès que le bouton est relâché.

• En mode manuel, la vitesse du mouvement du TCP est limitée à moins de 250 mm/s conformément aux réglementations liées à la sécurité du robot. Cependant, lors du guidage manuel, la vitesse TCP et la vitesse d'articulation sont limitées à un niveau inférieur aux seuils du statut réduit défini dans WCM > Robot > Robot Limits (Limites du Robot).
• Si les résultats de l'évaluation des risques indiquent qu'un commutateur d'activation à 3 positions est requis, alors celui-ci peut être connecté via l'E/S à l'aide du paramètre dans WCM > Robot > Safety I/O (E/S de sécurité). Dans ce cas, le commutateur d'activation doit être placé sur la position centrale d'activation pour permettre le fonctionnement du robot en mode manuel et pour actionner le servo.

En mode manuel, il est possible de configurer les périphériques du robot dans le Workcell Manager (Gestionnaire des cellules de travail) ou de programmer les tâches du robot dans le Task Builder (Générateur de tâches) et le Task Writer (Rédacteur de tâches). Si le robot ne peut pas fonctionner normalement parce qu'il dépasse le seuil de sécurité par exemple, la fonction Recovery (Récupération) peut être exécutée pour rétablir un fonctionnement normal.