PARTIE 2. Démarrage du robot
Depuis le démarrage du robot, l'utilisateur peut apprendre le processus global de l'installation du robot à l'opération du robot. Installez le robot en suivant les 4 étapes suivantes et créez un programme de tâches à exécuter :
- Étape 1. Installation du robot : Installer le robot et connecter le contrôleur et la poignée de commande d'apprentissage.
- Étape 2. Installation de l'outil et test d'E/S. : Installez l'outil et testez le signal d'E/S.
- Étape 3. Fonctionnement et réglage du robot : Apprenez à utiliser le robot manuellement et à ajouter des paramètres de robot et des éléments de cellule de travail.
- Étape 4. Créer un programme de tâches : Apprenez à utiliser le robot automatiquement et apprenez-en plus sur les mouvements de base, le contrôle de conformité/force et les échantillons de compétences de collecte et de placement.
Carte de trajet
La carte de parcours répertorie le processus depuis l'installation du robot Doosan Robotics jusqu'au fonctionnement réel dans l'ordre séquentiel. Reportez-vous à chaque élément du guide pour commencer à utiliser le robot.
Étape 1. Installation du robot
| Classification | Travail | Travail obligatoire | Difficulté | Durée (minutes) | |
|---|---|---|---|---|---|
| 1 | Installation du robot | Retirez la garniture |  | FACILE | 3 |
| Connectez le câble au contrôleur | | FACILE | 1 | ||
| Fixer la base du robot | | FACILE | 3 | ||
| Connectez le contrôleur au robot | | FACILE | 1 | ||
| Brancher l'alimentation au contrôleur | | FACILE | 1 | ||
| Contrôleur de position | | FACILE | 1 | ||
| 2 | Démarrage initial | Mettez le contrôleur sous tension | | FACILE | 3 |
| Désengager le bouton d'arrêt d'urgence | | FACILE | 1 | ||
| Dégager la pose de l'emballage | | FACILE | 3 | ||
| Servo désactivé | | FACILE | 1 |
Étape 2. Installation de l'outil et test d'E/S.
| Classification | Travail | Travail obligatoire | Difficulté | Durée (minutes) | |
|---|---|---|---|---|---|
| 1 | Installation de l'outil | Poser l'outil | | FACILE | 5 |
| 2 | Test d'E/S. | Mettez le système hors tension | | FACILE | 1 |
| Brancher les fils | | NORMAL | 10 | ||
| Mettez le système sous tension | | FACILE | 1 | ||
| Testez le contrôleur et les E/S de bride | | NORMAL | 10 |
Étape 3. Fonctionnement et réglage du robot
| Classification | Travail | Travail obligatoire | Difficulté | Durée (minutes) | |
|---|---|---|---|---|---|
| 1 | Arrêt de sécurité | Apprenez à engager/désengager la butée de sécurité | | FACILE | 5 |
| 2 | Fonctionnement manuel | Apprenez à effectuer des mouvements de sécurité/sans puissance | | NORMAL | 15 |
| Apprenez à utiliser le Jog | | NORMAL | 15 | ||
| Apprenez à effectuer un enseignement direct | | FACILE | 5 | ||
| 3 | Paramètres | Désactivez le verrouillage par mot de passe | | FACILE | 1 |
| 4 | Gestionnaire de cellule de travail | En savoir plus sur Workcell Manager et Workcell Item | | FACILE | 5 |
| 5 | Paramètres du robot (Paramètres d'élément de cellule de travail standard) | Définir les limites du robot | | FACILE | 5 |
| Définir les coordonnées mondiales | FACULTATIF | NORMAL | 3 | ||
| 6 | Ajouter un élément de cellule de travail | Ajouter une pose d'installation de robot (montage) | FACULTATIF | FACILE | 3 |
| Ajouter un poids d'outil | | FACILE | 5 | ||
| Ajouter une forme d'outil | | FACILE | 5 | ||
| Ajouter un effecteur de fin | | NORMAL | 10 | ||
| Ajouter une limite d'espace | FACULTATIF | NORMAL | 10 |
Étape 4. Créer un programme de tâches
| Classification | Travail | Travail obligatoire | Difficulté | Durée (minutes) | |
|---|---|---|---|---|---|
| 1 | Programmation des tâches | Démarrer la programmation | | FACILE | 3 |
| 2 | Utilisation du robot de mouvement | Comprendre le mouvement du robot | | FACILE | 5 |
| Comprendre les propriétés de mouvement du robot | | NORMAL | 15 | ||
| Essayez les exemples de commande MoveJ/MoveL | | NORMAL | 20 | ||
| 3 | Conformité/utilisation du contrôle de force | Comprendre la conformité/le contrôle de force | FACULTATIF | DUR | 15 |
| Essayez des exemples de commandes de conformité | FACULTATIF | NORMAL | 20 | ||
| Essayez les exemples de commande Force | FACULTATIF | NORMAL | 20 | ||
| 4 | Utiliser les compétences | Essayez de prélever et de placer des échantillons | FACULTATIF | NORMAL | 20 |
| 5 | Fonctions diverses | Utiliser sous-appel/sous-appel | FACULTATIF | NORMAL | 5 |
| Utiliser le débogage | FACULTATIF | NORMAL | 5 |