Couleur des voyants d'état et de bride pour chaque mode

Manuel

Veille manuelle

• Il s'agit de l'état par défaut de l'enseignement.

• Robot Parameter et l’éditeur de tâches peuvent être utilisés pour configurer les conditions de travail ou effectuer la programmation des tâches.

• Il surveille l'état d'arrêt avec l'arrêt de fonctionnement sécurisé (SOS).

Bleu

Jogging manuel

• La fonction JOG est utilisée pour faire fonctionner le robot.

Bleu clignotant

Manuel

Guidage manuel

• Le manipulateur peut être actionné directement à la main.

Bleu clair clignotant

Recovery en attente

• Recovery en cours.

• Toutes les fonctions de sécurité, à l'exception de la surveillance de la vitesse Axis et TCP, sont désactivées pendant la récupération.

• Il surveille l'état d'arrêt avec l'arrêt de fonctionnement sécurisé (SOS).

Jaune clignotant

Recovery

Jogging

• Les secousses de chaque axe peuvent être utilisées pour corriger le dépassement du seuil de sécurité.

Jaune clignotant

Recovery

Guidage manuel

• Le manipulateur peut être déplacé directement à la main pour corriger le dépassement du seuil de sécurité.

Jaune clignotant

Interrompu

• L'arrêt de protection est activé par une entrée arrêt de protection ou dépasse le seuil de sécurité.

• Il surveille l'état d'arrêt avec l'arrêt de fonctionnement sécurisé (SOS).

• Une fenêtre contextuelle jaune d'arrêt de protection s'affiche. Une fois la cause de l'arrêt de protection éliminée, appuyer sur le bouton de réinitialisation fait passer le robot en veille manuelle et la fenêtre contextuelle disparaît.

• Si la limite de sécurité dépassée ne peut pas être libérée sans déplacer le robot, elle peut être libérée en appuyant sur le bouton Recovery pour entrer en mode récupération de sécurité et déplacer le robot.

• S'il n'est pas possible de libérer l'entrée d'arrêt de protection du dispositif de protection, appuyer sur le bouton d'E/S de sécurité peut annuler le réglage d'entrée d'arrêt de protection pour le libérer.

Jaune

Servo désactivé

• Le servo est désactivé en raison d'une entrée d'arrêt d'urgence ou d'arrêt de protection ou du dépassement du seuil de sécurité.

• Il est identique à la fonction arrêt du couple de sécurité (STO).

• Le servo ne peut être mis sous tension que lorsque la cause de l'arrêt d'urgence ou de l'arrêt de protection a été éliminée.

• Si la limite de sécurité dépassée ne peut pas être libérée sans déplacer le robot, elle peut être libérée en allumant le servo dans l'écran du mode de récupération de sécurité et en déplaçant le robot.

• S'il n'est pas possible de libérer l'entrée d'arrêt de protection du dispositif de protection, l'annulation du paramètre d'entrée d'arrêt de protection dans le menu Paramètres E/S de sécurité le libère.

Automatique

Veille automatique

• Dans l’espace de travail, l’interface utilisateur du boîtier d’apprentissage se trouve sur l’écran de lancement en mode réel.

• Appuyez sur le bouton exécuter pour exécuter le programme de tâches.

• Le blanc s'affiche pour un périmètre de design unique et le vert s'affiche pour un périmètre de design collaboratif.

Blanc / Vert

Auto

En cours d'exécution

• Le programme de tâches est en cours d'exécution.

• Le blanc s'affiche pour un périmètre de design unique, le vert s'affiche pour un périmètre de design collaboratif et le blanc et le jaune s'affichent tour à tour pour un périmètre de design prioritaire.

Blanc clignotant /

Vert clignotant

Blanc et jaune

Clignotant tour à tour

HGC

(Handguide
Control)
Standby

• La commande de guidage manuel est exécutée pendant l'exécution du programme de tâches.

• Le système attend que l'utilisateur appuie sur le bouton « guidage manuel ».

• Il surveille l'état d'arrêt avec l'arrêt de fonctionnement sécurisé (SOS).

Bleu clair clignotant

HGC
Running

• La pose du robot peut être modifiée en appuyant sur le bouton de guidage manuel.

• Après trois arrêts du robot, si le signal de fin et de reprise HGC est entré via Safety IO, il passe en mode Auto Running et à la tâche

Bleu clair clignotant

Mesure automatique

• État de mesure automatique de la position du centre de gravité de l'effecteur terminal. Soyez prudent car la fonction de surveillance de sécurité du robot est désactivée.

Jaune clignotant

Interrompu

• L'arrêt de protection est activé par une entrée arrêt de protection ou dépasse le seuil de sécurité.

• Il surveille l'état d'arrêt avec l'arrêt de fonctionnement sécurisé (SOS).

• Une fenêtre contextuelle jaune d'arrêt de protection s'affiche. Une fois la cause de l'arrêt de protection éliminée, appuyer sur le bouton de réinitialisation fait passer le robot en veille manuelle et la fenêtre contextuelle disparaît.

• Si la limite de sécurité dépassée ne peut pas être libérée sans déplacer le robot, elle peut être libérée en appuyant sur le bouton Recovery pour entrer en mode récupération de sécurité et déplacer le robot.

• S'il n'est pas possible de libérer l'entrée d'arrêt de protection du dispositif de protection, appuyer sur le bouton d'E/S de sécurité peut annuler le réglage d'entrée d'arrêt de protection pour le libérer.

Jaune

Servo désactivé

• Le servo est désactivé en raison d'une entrée d'arrêt d'urgence ou d'arrêt de protection ou du dépassement du seuil de sécurité.

• Il est identique à la fonction arrêt du couple de sécurité (STO).

• Le servo ne peut être mis sous tension que lorsque la cause de l'arrêt d'urgence ou de l'arrêt de protection a été éliminée.

• Si la limite de sécurité dépassée ne peut pas être libérée sans déplacer le robot, elle peut être libérée en allumant le servo dans l'écran du mode de récupération de sécurité et en déplaçant le robot.

• S'il n'est pas possible de libérer l'entrée d'arrêt de protection du dispositif de protection, l'annulation du paramètre d'entrée d'arrêt de protection dans le menu Paramètres E/S de sécurité le libère.

-

Backdrive Hold

• Les freins sur les 6 axes sont serrés, bloquant le fonctionnement sans moteur.

Jaune clignotant

Déverrouillage de l'entraînement arrière

• Le desserrage du frein a été sélectionné, provoquant le desserrage d'un ou plusieurs joints.

• Veillez à ce que si vous laissez le robot sans que les freins soient réengagés, l'axe ne se fixe pas et tombe.

Jaune clignotant

Backdrive

Servo désactivé

• Servo désactivé en raison d'un arrêt d'urgence ou d'un dépassement de la limite de vitesse du joint.

• Il est identique à la fonction arrêt du couple de sécurité (STO).

Initialisation en cours

• Il s'agit du processus de démarrage du contrôleur et d'initialisation du robot.

Rouge clignotant