Présentation des propriétés de mouvement du robot de l'éditeur de tâches

Il s'agit de l'écran de propriétés des mouvements standard, des commandes MoveJ et MoveL. D'autres motions ont également des propriétés similaires.

Si le mouvement est créé avec des paramètres minimum, seules les informations de pose (5 dans la figure ci-dessous) doivent être saisies.

external_Overview of Robot Motion Properties of the Task Editor1.png

	Nom	Description
1	Annotation	Description ou annotation de la commande qui peut être trouvée dans la fenêtre de tâche
2	Coordonnées	MoveJ : Aucun MoveL : Calcule les informations de pose saisies en fonction des coordonnées (BASE/MONDE/OUTIL/UTILISATEUR)
3	Sélectionnez le type de mouvement	Mouvement absolu MoveJ : Chaque joint se déplace vers l'angle cible MoveL : Effectue un mouvement absolu en fonction de la valeur cible en fonction de l'origine des coordonnées sélectionnées Mouvement relatif MoveJ : Chaque articulation effectue un mouvement relatif de l'angle cible à partir de l'angle actuel MoveL : Effectue un mouvement relatif par valeur définie en fonction du point actuel (mouvement relatif basé sur les coordonnées sélectionnées)
4	Sélectionnez des variables	Les informations de pose enregistrées en tant que variables peuvent être sélectionnées
5	Informations sur la position	Les informations de pose sont saisies MoveJ : Angle de chaque axe ([J1, J2, J3, J4, J5, J6]) MoveL : Position et rotation à partir des coordonnées ([X, y, Z, A, B, C])
6	Réglage de la vitesse	Global : Utilise la vitesse désignée comme globale dans la propriété de MainSub Local : Chaque vitesse est désignée Séparé : MoveJ : Chaque vitesse de joint est désignée séparément MoveL : Aucun Heure : La vitesse de déplacement du mouvement est définie comme le temps Attention Lorsque l'on considère la condition de charge utile maximale dans le diagramme de charge utile de chaque modèle, il est recommandé de régler la valeur d'accélération sur le double de la vitesse ou moins. (Vitesse:rapport d'accélération = 1 :2) Si une accélération élevée est définie, le robot peut vibrer pendant l'accélération/décélération.
7	Fixation de vitesse TCP	Dans la propriété de MainSub, Lorsque la fonction de limitation de vitesse TCP est activée, si la vitesse linéaire de la tâche dépasse la limite de vitesse globale dans les commandes Move J et Move JX, la vitesse TCP globale est automatiquement appliquée. Cependant, la vitesse de sécurité et les limites de vitesse locales ont toujours priorité sur la limite de vitesse globale.
8	Mode de fonctionnement	Sync : La commande de déplacement en cours est exécutée et la commande suivante est exécutée Asynchrone : La commande suivante est exécutée simultanément au début de la commande de déplacement Rayon : La fonction asynchrone est activée dans la section RADIUS avant que la commande de mouvement n'atteigne son point cible
9	Mode de fusion	Option utilisée pour déterminer s'il faut ignorer ou remplacer le mouvement précédent en fonction du mode de fusion du mouvement suivant lorsque le rayon est défini comme option du mouvement précédent

Mode de fonctionnement

Sync

Vous pouvez passer à la commande suivante avec Sync lorsque la commande en cours est terminée. Il est défini par défaut et utilisé dans des situations générales.

Asynchrone

Async démarre la commande suivante simultanément au début de la commande de déplacement. Il est utilisé pour connecter en douceur différents mouvements, et il est également utilisé lorsque la sortie de signal est activée / désactivée simultanément lorsque le mouvement commence.

Rayon

L'option RADIUS active la fonction asynchrone dans la section RADIUS avant que la commande de mouvement n'atteigne son point cible. Avec cette option, il est possible de se connecter en douceur à la commande de déplacement suivante sans arrêter la commande de déplacement en cours. Le rayon est défini par défaut sur 0 mm.

Attention

L'option RADIUS a les caractéristiques et limites suivantes :

La fonction RADIUS ne peut être utilisée qu'en mode SYNC.
Les conditions et les calculs peuvent être effectués dans la section asynchrone dans le rayon.
Le rayon ne peut pas dépasser 1/2 de la distance totale entre l'emplacement actuel et l'emplacement cible avant l'exécution du déplacement.
- ex. Si la distance de déplacement est de 100 mm, le rayon maximum disponible est de 50 mm.
Les commandes de mouvement qui ne peuvent pas appliquer de fusion entre les mouvements sont les suivantes : La fusion est déjà appliquée à ces commandes, donc l'application de RADIUS à ces commandes et leur exécution provoque des erreurs. L'utilisation de commandes, telles que WaitMotion et StopMotion, permet d'éviter les erreurs.
- MoveSX, MoveSJ, MovePeriodic, MoveSpiral, MoveB

Mode de fusion

Il s'agit de l'option utilisée pour déterminer s'il faut ignorer ou remplacer le mouvement précédent en fonction du mode de fusion du mouvement suivant lorsque le rayon est défini comme option du mouvement précédent.

Dupliquer

Dupliquer est un mode qui maintient le mouvement précédent pour permettre au mouvement suivant de chevaucher le mouvement précédent.

Remplacer

Outrepasser est un mode dans lequel le déplacement suivant est effectué en ignorant et en outrepassant le déplacement précédent.