Sous-fonction d'arrêt de sécurité

La sous-fonction d'arrêt de sécurité est utilisée pour arrêter le robot lorsque la fonction de surveillance de sécurité détecte une violation de limite , lorsqu'un signal d'arrêt est reçu de la borne d'entrée dédiée de la fonction d'arrêt de sécurité , ou lorsqu'un signal d'arrêt est reçu de la borne d'entrée configurable des E/S de sécurité définies comme l'une des sous-fonctions d'arrêt de sécurité.

Remarque

PFHd (probabilité d'une défaillance dangereuse par heure) : La probabilité de défaillances dangereuses du système/sous-système lié à la sécurité par heure
PL (niveau de performance) : Le niveau de performance des composants liés à la sécurité (SRP/CS) du système de contrôle conformément à la norme ISO 13849-1
SIL (niveau d'intégrité de sécurité) : Le niveau d'intégrité de sécurité des systèmes de commande électroniques liés à la sécurité (SRECS ou SCS) conformément à la norme CEI 62061
Catégorie d'arrêt : Catégorie de fonctions d'arrêt définie par la norme CEI 60204-1

Fonction de sécurité

Description

PFHd

PL, SIL

1

STO

(Safe Torque Off)

&

SBC

(Safe Brake Control)

Il s'agit de la fonction d'arrêt de sécurité correspondant à la catégorie d'arrêt 0, et il coupe immédiatement l'alimentation du moteur à tous les modules de joint.

Lorsque le moteur est hors tension, l'axe continuera à tourner en raison de l'inertie, de sorte que les freins doivent être actionnés simultanément pour s'arrêter avec la force de frottement du frein.

Lorsque l'alimentation du moteur est coupée, le robot peut être utilisé après avoir relâché la fonction d'arrêt et activé le servomoteur.
Pour plus d'informations sur les méthodes servo on, reportez-vous à la section présentation de Servo on.

Le frein du robot est utilisé pour maintenir la pose actuelle lorsque la force motrice est perdue (c.-à-d., hors tension, etc.) et non pour la décélération. L'utilisation fréquente de STO peut entraîner une usure des freins ou une perte de durabilité du décélérateur, il est donc recommandé d'utiliser SS1 sauf si nécessaire.

2.87E-8

/h

PL e Cat. 4

SIL 3

2

SS1

(Safe Stop 1)

Il s'agit de l'équivalent de la catégorie d'arrêt 1, qui décélère toutes les articulations au maximum pour s'arrêter, puis coupe la puissance du moteur et engage le frein pour le maintenir immobile.

Si la décélération prédéfinie ne se produit pas normalement pendant l'arrêt, elle passe en arrêt STO.
L'alimentation est coupée après la décélération, et comme STO, le robot peut être utilisé après avoir relâché la fonction d'arrêt et mis le servomoteur en marche.
Pour plus d'informations sur les méthodes servo on, reportez-vous à la section présentation de Servo on.

3.92E-7

/h

PL d Cat. 3

SIL 2

3

SS2

(Safe Stop 2)

Il s'agit de l'équivalent d'arrêt de sécurité de la catégorie d'arrêt 2, qui décélère toutes les articulations au maximum possible pour s'arrêter, puis les fait passer à la fonction de surveillance de l'état d'arrêt.

Si la décélération prédéfinie ne se produit pas normalement pendant l'arrêt, elle passe en arrêt STO.
Tous les joints sont arrêtés avec une décélération maximale par un mode arrêt correspondant à la catégorie d'arrêt 2, et le SOS (Safe Operation Stop) est engagé.

3.92E-7

/h

PL d Cat. 3

SIL 2

4

Arrêt réflexe

(RS1)

Il s'agit de la fonction d'arrêt de sécurité correspondant à la catégorie d'arrêt 2, et il utilise la réaction flottante (une fonction pour se conformer à la force externe pendant un moment après la détection de la collision) pour répondre à la force externe, et Safe Operating Stop(SOS) est engagé.

Si un emplacement excessif, un changement de direction ou de vitesse est détecté pendant la réaction de flottement, ou si la décélération n'est pas effectuée correctement pendant l'arrêt, l'arrêt STO est engagé.

3.94E-7

/h

PL d Cat. 3

SIL 2