Paramètres de sécurité

Cette section vous guide à travers les concepts de base pour l'utilisation des paramètres de sécurité.

Les modes d'arrêt fournis pour assurer la sécurité de l'utilisateur sont les suivants :

• STO (arrêt du couple de sécurité) : Arrête Servo Off (l'alimentation du moteur est immédiatement coupée)

• SS1 (arrêt de sécurité 1) : Servo désactivé après arrêt de décélération maximum

• SS2 (arrêt de sécurité 2) : Veille après arrêt en décélération maximale (pause)

• RS1: En cas de collision, se conforme à la direction opposée à la collision, puis passe en veille (peut uniquement être défini dans détection de collision/violation de limite de force TCP)

Les robots Doosan Robotics ont deux types de fonctions d'arrêt de sécurité. L'arrêt d'urgence est utilisé pour les situations d'urgence générales, et le robot peut reprendre le fonctionnement avec Servo on après avoir relâché l'arrêt d'urgence. En cas d'arrêt de protection, le robot peut reprendre le fonctionnement en résolvant la cause de l'arrêt de protection et en relâchant l'arrêt.

• Arrêt d'urgence Il définit le mode d'arrêt lorsque le bouton d'arrêt d'urgence du boîtier d'apprentissage ou un dispositif externe supplémentaire installé est activé.

  • Il s’active lorsque l’interrupteur d’arrêt d’urgence du boîtier d’apprentissage ou celui connecté à la borne EM TBSFT est enfoncé.

  • Seuls STO ou SS1 peuvent être sélectionnés.

• Arrêt de protection Il définit le mode d'arrêt lorsque l'équipement de protection connecté en externe est activé

  • Il s'active lorsque l'équipement de protection connecté à la borne PR TBSFT est activé.

Pour plus d'informations sur les fonctions d'arrêt de sécurité, reportez-vous à fonctions de sécurité.

Appuyez sur le bouton d'arrêt d'urgence du boîtier d'apprentissage ou activez le dispositif de sécurité connecté au Safety I/O pour activer l'arrêt d'urgence. Les dispositifs de sécurité peuvent être connectés à Emergency Stop ou Protective Stop via Robot Parameters > Safety Settings > Safety I/O dans l’écran du boîtier d’apprentissage.

• Pour plus d'informations sur la connexion d'un dispositif de sécurité aux E/S de sécurité, reportez-vous à la section connexion des E/S du contrôleur.

• Pour plus d'informations sur la configuration de la fonction d'arrêt de sécurité pour cette connexion dans le programme, reportez-vous à la section E/S du signal de sécurité.