Configuration de ModbusTCP Slave
La fonction esclave Modbus TCP de Doosan Robotics prend en charge la surveillance des paramètres et la fonction General Purpose Register (GPR) (voir la fonction Utilisation du General Purpose Register (GPR)).
Cette fonction démarre automatiquement lorsque le contrôleur du robot démarre normalement. Par conséquent, l'utilisateur peut s'en servir après avoir fait correspondre l'IP Master du contrôleur du robot avec la même largeur de bande.
Remarque
La table d'E/S associée est fournie sous forme de fichier séparé.
Veuillez vous référer au Manuel de programmation du DRL pour utiliser la fonction GPR.
Code de fonction non pris en charge
0x07 État d'exception de lecture (ligne série uniquement)
0x0F Écriture de plusieurs bobines
0x10 Écriture de plusieurs registres
0x11 ID du serveur de rapport (ligne série uniquement)
Informations sur le code d'erreur du robot
Lorsqu'il est difficile de vérifier le code d'erreur du robot, par exemple dans un environnement sans TP (IHM), les informations de code d'erreur du robot peuvent être obtenues en communiquant avec la fonction esclave Modbus du contrôleur du robot.
Adresse | Description |
|---|---|
440 | Majeur (Code d'erreur #1) |
441 | Mineur (Code d'erreur #1) |
442 | Milliseconde (Code d'erreur #1) |
443 | Seconde et minute (Code d'erreur #1)
|
444 | Heure et jour (Code d'erreur #1)
|
445 | Mois et année (Code d'erreur #1)
|
446 | Majeur (Code d'erreur #2) |
447 | Mineur (Code d'erreur #2) |
448 | Milliseconde (Code d'erreur #2) |
449 | Seconde et minute (Code d'erreur #2)
|
450 | Heure et jour (Code d'erreur #2)
|
451 | Mois et année (Code d'erreur #2)
|
452 | Majeur (Code d'erreur #3) |
453 | Mineur (Code d'erreur #3) |
454 | Milliseconde (Code d'erreur #3) |
455 | Seconde et minute (Code d'erreur #3)
|
456 | Heure et jour (Code d'erreur #3)
|
457 | Mois et année (Code d'erreur #3)
|