Commandes

Dans l'Editeur de tâches, vous pouvez créer un programme de tâches à l'aide des commandes Move, contrôle de flux, commandes de signal, autres commandes, commandes de contrôle de Force, et commandes avancées.

Move les commandes

Ce sont des commandes utilisées pour ajuster ou changer la pose du robot.

Move	Déplacez-vous vers une position de waypoint enregistrée à l'aide du type de mouvement sélectionné. (ex. Move J, Move L)
MoveJ	Permet de déplacer le robot vers les coordonnées de liaison cibles.
MoveL	Permet de déplacer le robot le long d'une ligne vers les coordonnées de l'espace de travail cible.
MoveC	Permet de déplacer le robot le long d'un arc composé d'un point courant, d'un point intermédiaire et d'un point cible.
Move B	Permet de déplacer le robot le long d'une ligne et d'un arc reliant plusieurs points d'interconnexion et points cibles dans l'espace de travail.
MoveSX	Permet de déplacer le robot le long d'une ligne courbe reliant plusieurs points d'interconnexion et points cibles dans l'espace de travail.
MoveSJ	Permet de déplacer le robot le long d'une ligne courbe reliant plusieurs points d'interconnexion et points cibles exprimés sous forme de coordonnées de joint.
MoveJX	Permet de déplacer le robot vers la forme de coordonnées et de joint de l'espace de travail cible. Cela ne se déplace pas le long d'une ligne droite.
Move Spiral	Permet de déplacer le robot le long d'une trajectoire s'étendant vers l'extérieur à partir du centre d'une spirale.
Move Periodic	Permet de déplacer le robot le long d'une trajectoire répétée périodiquement.
Stop Motion	Ceci est utilisé pour arrêter l'exécution de la tâche.
Wait Motion	Ceci est utilisé pour arrêter temporairement le robot une fois la commande de déplacement précédente terminée.

Flow Control

Ils peuvent contrôler le flux de tâches via la mise en attente de tâches, la répétition, l'exécution de commandes incluses dans la tâche et les conditions.

If	Ceci est utilisé pour brancher en fonction d'une condition spécifique pendant l'exécution de la tâche
Else If	Ceci est utilisé pour brancher en fonction d'une condition spécifique pendant l'exécution de la tâche.
Repeat	Ceci est utilisé pour répéter la commande de tâche.
Continuer	Ceci est utilisé pour revenir à la première commande d'une instruction de répétition (Repeat).
Sub	Ceci est utilisé pour définir un thread dans la tâche.
Call Sub	Ceci est utilisé pour exécuter le thread défini.
Sub Task	Ceci est utilisé pour arrêter temporairement l'exécution de la tâche.
Call Sub Task	Ceci est utilisé pour recevoir une entrée utilisateur et l'enregistrer dans une variable pendant l'exécution de la tâche.
Break	Permet de quitter la commande d'exécution répétée (répéter).
Exit	Ceci est utilisé pour terminer l'exécution de la tâche.
Wait	Permet de contrôler le bouton de fonction.
User Input	Ceci est utilisé pour brancher en fonction d'une condition spécifique pendant l'exécution de la tâche. Les messages sont limités à 256 octets. Il est recommandé que le texte soit concis. Pour le texte long, certains contenus sont omis avec des points de suspension (…). Les codes de formatage tels que le saut de ligne () ou le retour chariot (\R) ne sont pas autorisés.
Thread	Ceci est utilisé pour terminer l'exécution du thread.
Run Thread	Il s'agit d'une commande permettant de définir un thread dans la tâche.
Kill Thread	Il s'agit d'une commande permettant d'exécuter une sous-tâche définie.
Folder	Il s'agit d'une commande permettant de créer un dossier pour regrouper plusieurs commandes.

Commandes de signal

Ils peuvent contrôler la signalisation pendant l'exécution de la tâche.

Add Signal	Ajouter un signal. Modbus TCP Modbus RTU FOCAS Client TCP Serveur TCP Serial
Get Signal	Obtenir les valeurs du signal. E/S numérique E/S analogiques Ethernet industriel Modbus TCP Modbus RTU FOCAS Client TCP Serveur TCP Serial
Set Signal	Définir la valeur d'un signal. E/S numérique E/S analogiques Ethernet industriel Modbus TCP Modbus RTU Client TCP Serveur TCP Serial
Delete Signal	Supprimer un signal.

Autres commandes

Il existe des commandes qui pèsent l'élément et reçoivent l'entrée de l'utilisateur.

Remarque

L'utilisation répétée de commandes spécifiques concernant l'interface utilisateur de l'écran peut entraîner une baisse des performances du système, une moins grande réactivité de l'interface utilisateur de l'écran et un fonctionnement anormal du programme.
Il n'est pas recommandé d'exécuter des commandes telles que Set et Comment plus de 50 fois par seconde.

Comment	Ceci est utilisé pour enregistrer les informations désignées par l'utilisateur dans un journal pendant l'exécution de la tâche. Les messages sont limités à 256 octets. Il est recommandé que le texte soit concis. Pour le texte long, certains contenus sont omis avec des points de suspension (…). Les codes de formatage tels que le saut de ligne () ou le retour chariot (\R) ne sont pas autorisés.
Custom Code	Ceci est utilisé pour insérer et exécuter un code DRL pendant l'exécution de la tâche.
Define	Ceci est utilisé pour définir une variable lors de l'exécution d'une tâche.
Popup	Ceci est utilisé pour afficher un écran contextuel pendant l'exécution de la tâche. Les messages sont limités à 256 octets. Il est recommandé que le texte soit concis. Pour le texte long, certains contenus sont omis avec des points de suspension (…). Les codes de formatage tels que le saut de ligne () ou le retour chariot (\R) ne sont pas autorisés.
Set	Ceci est utilisé pour exécuter divers paramètres pendant l'exécution de la tâche.
Weight Measure	Ceci est utilisé pour mesurer le poids pendant l'exécution de la tâche et l'enregistrer dans une variable. Ceci n'est pas pris en charge pour les modèles A et E.
Global Variables	Ceci est utilisé pour ajouter une Global Variable.

Force Control Commands

La force du robot peut être contrôlée pendant l'exécution de la tâche.

Compliance	Ceci est utilisé pour contrôler la conformité lors de l'exécution des tâches.
Force	Ceci est utilisé pour contrôler la force pendant l'exécution de la tâche.

Commandes avancées

Il existe une commande pour exécuter le guidage manuel.

Hand Guide	Ceci est utilisé pour exécuter un enseignement direct pendant l'exécution des tâches.
Nudge	Ceci est utilisé pour retarder l'exécution de la tâche jusqu'à l'entrée Nudge (application d'une force au robot). Ceci n'est pas pris en charge pour les modèles A et E.