Mode du robot

Manual Mode

Il s'agit du mode dans lequel le robot fonctionne selon le contrôle direct de l'utilisateur. Le robot fonctionne uniquement lorsqu'un bouton associé à une action est enfoncé, et relâcher le bouton entraîne l'arrêt de l'action correspondante.

• En Manual Mode, la vitesse de déplacement TCP est limitée à moins de 250 mm/s conformément aux réglementations de sécurité des robots. Cependant, lors du guidage manuel, les limites définies dans Robot Parameter > Paramètres de sécurité > limites robot sont appliquées.

• Si les résultats de l'évaluation des risques indiquent qu'un interrupteur d'activation à 3 positions est nécessaire, l'interrupteur d'activation à 3 positions peut être connecté dans Robot Parameter > Paramètres de sécurité > E/S de sécurité. Dans ce cas, l'interrupteur d'activation doit être placé en position centrale pour permettre au robot de fonctionner en Manual Mode et d'activer le servo.

En Manual Mode, il est possible de configurer les périphériques du robot dans Robot Parameters ou de programmer des tâches du robot dans l' Editeur de tâches, et si le robot ne peut pas fonctionner normalement pour des raisons telles que le dépassement du seuil de sécurité par le robot, la fonction Recovery peut être exécutée pour rétablir le fonctionnement normal.

Mode automatique

Il s'agit du mode dans lequel le robot fonctionne sans contrôle direct de l'utilisateur. Le robot exécute la tâche programmée ou la séquence prédéfinie avec une simple commande d'opération et sans intervention supplémentaire de l'utilisateur.

Task Editor peut vérifier la tâche programmée en mode virtuel, l'exécuter en fonctionnement réel et effectuer des fonctions de mesure automatique du poids de l'outil robot et du centre de poids.

• Si les résultats de l'évaluation des risques indiquent qu'un interrupteur d'activation à 3 positions est nécessaire, l'interrupteur d'activation à 3 positions peut être connecté dans Robot Parameter > Paramètres de sécurité > Paramètres des limites du robot . Dans ce cas, l'interrupteur d'activation doit être placé en position centrale sur lecture ou démarrage, ou reprendre le mode automatique et mettre le servo sous tension.

Autre mode

Contrairement aux modes normaux tels que le mode manuel et le mode automatique, il s'agit d'un mode exceptionnel.

Ce mode comprend des états spéciaux tels que le démarrage du contrôleur, l'initialisation et les états liés au Backdrive auxquels vous pouvez pousser le robot à la main sans alimentation d'entraînement.