Fonction de surveillance de sécurité
Les robots Doosan fournissent des fonctions de surveillance de sécurité qui peuvent être utilisées comme mesure de réduction des risques par le biais de l'évaluation des risques. Le seuil détecté par chaque fonction de surveillance peut être configuré dans Robot Parameter > Paramètres de sécurité > limites du robot.
Remarque
Les limites de sécurité sont la condition dans laquelle la fonction de surveillance de sécurité déclenche la fonction d'arrêt. Lorsque l'arrêt est terminé, la position du robot et la force appliquée à l'extérieur peuvent différer de la limite de sécurité configurée.
PFHd (probabilité d'une défaillance dangereuse par heure) : La probabilité que des défaillances dangereuses du système/sous-système liées à la sécurité surviennent en une heure
PL (niveau de performance) : Le niveau de performance des composants liés à la sécurité (SRP/CS) du système de contrôle conformément à la norme ISO 13849-1
SIL (niveau d'intégrité de sécurité) : Le niveau d'intégrité de sécurité des systèmes de commande électroniques liés à la sécurité (SRECS ou SCS) conformément à la norme CEI 62061
Fonction de sécurité | Condition de déclenchement de la fonction de sécurité | Action prévue | PFHd | PL, SIL | |
|---|---|---|---|---|---|
| 1 | SOS (Safe Operating Stop) | La position actuelle est maintenue avec l'alimentation du moteur et le frein désengagé (état servo ON). Si l'angle d'un axe dépasse un certain angle à l'arrêt | STO | 1.78E-7 /h | PL d Cat. 3 SIL 2 |
| 2 | SLP (Joint Angle Limit) | Si l'un des angles de l'axe dépasse la limite configurée | L'arrêt d'urgence est engagé en fonction du mode d'arrêt de sécurité configuré.
| 1.78E-7 /h | PL d Cat. 3 SIL 2 |
| 3 | SLS (Joint Speed Limit) | Si l'une des vitesses d'axe dépasse la limite configurée | L'arrêt d'urgence est engagé en fonction du mode d'arrêt de sécurité configuré.
| 1.78E-7 /h | PL d Cat. 3 SIL 2 |
| 4 | SLT (Joint Torque Limit) | Si le couple appliqué à chaque axe dépasse la limite prédéfinie | L'arrêt d'urgence est engagé conformément au mode d'arrêt de sécurité configuré.
| 1.93E-7 /h | PL d Cat. 3 SIL 2 |
| 5 | Détection de collision | Si l'un des couples appliqués à chaque axe dépasse la limite de sensibilité de détection de collision configurée | L'arrêt d'urgence est engagé en fonction du mode d'arrêt de sécurité configuré.
| 1.93E-7 /h | PL d Cat. 3 SIL 2 |
| 6 | Limite de position TCP/robot | Lorsque le TCP ou le robot (y compris la forme outil) s'écarte ou empiète sur la plage définie dans la limite d'espace, | L'arrêt d'urgence est engagé en fonction du mode d'arrêt de sécurité configuré.
| 1.78E-7 /h | PL d Cat. 3 SIL 2 |
| 7 | Limite d'orientation TCP | Si la différence entre la direction définie et l'orientation TCP dépasse le seuil configuré dans la zone limite d'orientation de l'outil, | L'arrêt d'urgence est engagé en fonction du mode d'arrêt de sécurité configuré.
| 1.78E-7 /h | PL d Cat. 3 SIL 2 |
| 8 | Limite de vitesse TCP | Si la vitesse TCP dépasse le seuil configuré | L'arrêt d'urgence est engagé en fonction du mode d'arrêt de sécurité configuré.
| 1.78E-7 /h | PL d Cat. 3 SIL 2 |
| 9 | Limite de force TCP | Si la force externe appliquée au TCP dépasse la limite configurée | L'arrêt d'urgence est engagé en fonction du mode d'arrêt de sécurité configuré.
| 1.93E-7 /h | PL d Cat. 3 SIL 2 |
| 10 | Limite d'impulsion du robot | Si la quantité de mouvement du robot dépasse la limite configurée | L'arrêt d'urgence est engagé en fonction du mode d'arrêt de sécurité configuré.
| 1.78E-7 /h | PL d Cat. 3 SIL 2 |
| 11 | Limite de puissance mécanique | Si la puissance mécanique du robot dépasse le seuil configuré, | L'arrêt d'urgence est engagé en fonction du mode d'arrêt de sécurité configuré.
| 1.78E-7 /h | PL d Cat. 3 SIL 2 |