Límites funcionales de cada serie de robots
Las respectivas series de robots (series A, AS, M/H, E) limitan el uso de funciones de la siguiente manera:
- Basado en la corriente: Se utiliza la corriente del motor situado en cada junta.
- Basado en FTS: Se utiliza un FTS (sensor de fuerza de torsión) situado en el extremo del robot.
- Basado en JTS: Se utilizan JTS (sensores de par de unión) situados en cada junta.
Operaciones | A/E Serie (basada en la corriente) | Serie AS (Basado en corriente y basado en FTS) | Serie M. (Basado en JTS) | Serie H. (Basado en JTS) |
|---|---|---|---|---|
Enseñanza directa - Free Motion | O | O (Basado en corriente) | O | O |
Enseñanza directa - Movimiento Restringido | X | O (basado en FTS) | O | O |
Detección de colisiones | O | O (Basado en corriente) | O | O |
Medición de posición de instalación | X | O (basado en FTS) | O | X (sólo se puede instalar en el suelo) |
Medición del peso de la herramienta | X | O (basado en FTS) | O | O |
Medición del peso de la pieza de trabajo | X | O (basado en FTS) | O | O |
Función de desplazamiento | X | X | O | O |
Control de fuerza | O (configuración disponible sólo en tres direcciones de traslación, excluida la rotación) | O (basado en FTS) | O | O |
Control de cumplimiento | O (configuración disponible sólo en tres direcciones de traslación, excluida la rotación) | O (basado en FTS) | O | O |
Límites funcionales de la supervisión de la fuerza para cada serie de robots
El control manual de programación y DART-Studio se pueden utilizar para supervisar los datos de fuerza. El comando DRL (Check_force_condition()) también se puede usar para monitorear externamente datos de fuerza.
- Cuando el modo de paletizado está en “ON”: Están disponibles las mismas funciones de control/supervisión que se proporcionan en el estado OFF, excepto para los robots de la serie H.
Operaciones | A / E Serie (basada en la corriente) | Serie AS (Basado en corriente y basado en FTS) | Serie M. (Basado en JTS) | Serie H. (Basado en JTS) |
|---|---|---|---|---|
Control de fuerza | O (configuración disponible sólo en tres direcciones de traslación, excluida la rotación) | O (basado en FTS) | O | O |
O (Si el modo de paletizado está configurado en “ON”: Límite de salida de control de fuerza (Rx base, orientación Ry)) | ||||
Control de cumplimiento | O (configuración disponible sólo en tres direcciones de traslación, excluida la rotación) | O (basado en FTS) | O | O |
O (Si el modo de paletizado está configurado en “ON”: Salida de control de cumplimiento limitada (Rx base, orientación Ry)) | ||||
Control de la fuerza (Unidad de programación) | X | O (basado en FTS) | O (valor de fuerza de “0” mostrado para la sección de singularidad) | O (valor de fuerza de “0” mostrado para la sección de singularidad) |
O (Si el modo de paletizado está configurado en “ON”: 4-Grado de libertad proporcionado para la base (x, y, z, rz)) | ||||
Control de la fuerza (DART-STUDIO) | O (valor de fuerza de “0” mostrado para la sección de singularidad) | O (basado en FTS) | O (valor de fuerza de “0” mostrado para la sección de singularidad) | O (valor de fuerza de “0” mostrado para la sección de singularidad) |
O (Si el modo de paletizado está configurado en “ON”: 4-Grado de libertad proporcionado para la base (x, y, z, rz)) | ||||
Control de la fuerza (Al utilizar el comando DRL: | O (valor de fuerza de “0” mostrado para la sección de singularidad) | O (basado en FTS) | O (valor de fuerza de “0” mostrado para la sección de singularidad) | O (valor de fuerza de “0” mostrado para la sección de singularidad) |
O (Si el modo de paletizado está configurado en “ON”: 4-Grado de libertad proporcionado para la base (x, y, z, rz)) |
Límite de salida de control (Rx base, orientación Ry): Los valores de control de fuerza o cumplimiento correspondientes a la orientación Rx base, Ry no se generan. La introducción del valor de control de fuerza o cumplimiento del eje relevante (Base Rx, Ry) se ignorará como “0”.