Función de monitorización con clasificación de seguridad
Doosan Robot proporciona una función de monitoreo de calificación de seguridad que se puede utilizar como medida de reducción de riesgos mediante la evaluación de riesgos.
El umbral detectado por cada función de monitorización se puede configurar en Parámetro del robot> Ajustes de seguridad > Límites del robot.
Nota
- Límites de seguridad es la condición en la que la función de supervisión de seguridad activa la función de parada. Cuando se completa la parada, la posición del robot y la fuerza aplicada externamente pueden diferir del límite de seguridad configurado.
- PFHD (Probabilidad de falla peligrosa por hora): La probabilidad de que se produzcan fallos peligrosos del sistema/subsistema relacionados con la seguridad en una hora
- PL (Nivel de rendimiento): El nivel de rendimiento de los componentes relacionados con la seguridad (SRP/CS) del sistema de control definido por la norma ISO 13849-1
- SIL (Nivel de integridad de seguridad): El nivel de integridad de seguridad de los sistemas de control electrónico relacionados con la seguridad (SRECS o SCS) de acuerdo con IEC 62061
| Función de seguridad | Condición del activador de la función de seguridad Evento Disparador | Acción prevista Resultado previsto | PHD | PL, SIL | |
|---|---|---|---|---|---|
| 1 | SOS (Parada de funcionamiento segura) | La posición actual se mantiene con la alimentación suministrada al motor y el freno desacoplado (estado Servo ACTIVADO). Si el ángulo de un eje excede un ángulo determinado cuando se detiene | STO | 3.92E-7 /h | Cat. 3 SIL 2 |
| 2 | Límite de ángulo de junta SLP SLP ( Límite de ángulo de junta) | Si alguno de los ángulos del eje excede el límite configurado | La parada de emergencia se activa de acuerdo con el modo de parada de seguridad configurado.
| 3.92E-7 /h | Cat. 3 SIL 2 |
| 3 | Límite de velocidad de la junta SLS SLS (Límite de velocidad de la junta) | Si alguna de las velocidades del eje excede el límite configurado | La parada de emergencia se activa de acuerdo con el modo de parada de seguridad configurado.
| 3.92E-7 /h | Cat. 3 SIL 2 |
| 4 | Límite de par de apriete de la junta SLT SLT (límite de par de apriete de la junta) | Si el par aplicado a cada eje excede el límite predefinido | La parada de emergencia se activa de acuerdo con el modo de parada de seguridad configurado.
| 3.94E-7 /h | Cat. 3 SIL 2 |
| 5 | Detección de colisiones Detección de colisiones | Si alguno de los pares aplicados a cada eje supera el límite de sensibilidad de detección de colisión configurada | La parada de emergencia se activa de acuerdo con el modo de parada de seguridad configurado.
| 3.94E-7 /h | Cat. 3 SIL 2 |
| 6 | Límite de posición de TCP/Robot #TCP/Robot Position Limit# | Cuando el TCP o el robot (incluida la forma de la herramienta) se desvía o invade el rango establecido en el límite de espacio, | La parada de emergencia se activa de acuerdo con el modo de parada de seguridad configurado.
| 3.92E-7 /h | Cat. 3 SIL 2 |
| 7 | Límite de orientación TCP TCP #Límite de orientación# | Si la diferencia entre la dirección establecida y la orientación TCP excede el umbral configurado dentro de la zona límite de orientación de la herramienta, | La parada de emergencia se activa de acuerdo con el modo de parada de seguridad configurado.
| 3.92E-7 /h | Cat. 3 SIL 2 |
| 8 | Límite de velocidad TCP #TCP Speed Limit# | Si la velocidad TCP supera el umbral configurado, | La parada de emergencia se activa de acuerdo con el modo de parada de seguridad configurado.
| 3.92E-7 /h | Cat. 3 SIL 2 |
| 9 | Límite de fuerza TCP Límite de fuerza TCP | Si la fuerza externa aplicada al TCP excede el límite configurado | La parada de emergencia se activa de acuerdo con el modo de parada de seguridad configurado.
| 3.94E-7 /h | Cat. 3 SIL 2 |
| 10 | Límite de impulso del robot Límite de impulso del robot | Si el impulso del robot excede el límite configurado | La parada de emergencia se activa de acuerdo con el modo de parada de seguridad configurado.
| 3.92E-7 /h | Cat. 3 SIL 2 |
| 11 | Límite de potencia mecánica #Límite de potencia del robot# | Si la potencia mecánica del robot supera el umbral configurado, | La parada de emergencia se activa de acuerdo con el modo de parada de seguridad configurado.
| 3.92E-7 /h | Cat. 3 SIL 2 |