Descripción general de las propiedades de movimiento del robot del Editor de tareas

OBLIGATORIO NORMAL 15 MIN

Es la pantalla de propiedades de los comandos Motions, MoveJ y Movel estándar. Otros movimientos también tienen propiedades similares.

Si el movimiento se crea con ajustes mínimos, solo se debe introducir la información de pose (5 en la siguiente figura).

	Nombre	Descripción
1	Anotación	Descripción o anotación del comando que se puede encontrar en la ventana de tareas
2	Coordenadas	Mover J: Ninguno Móvil: Calcula la información de posición introducida en función de las coordenadas (BASE/MUNDO/HERRAMIENTA/USUARIO)
3	Seleccione Mover tipo	Movimiento absoluto Mover J: Cada articulación se mueve al ángulo objetivo Móvil: Realiza el movimiento absoluto por el valor objetivo basado en el origen de las coordenadas seleccionadas Movimiento relativo Mover J: Cada junta realiza un movimiento relativo por el ángulo objetivo desde el ángulo actual Móvil: Realiza el movimiento relativo por valor establecido basado en el punto actual (movimiento relativo basado en las coordenadas seleccionadas)
4	Seleccione variable	Se puede seleccionar la información de pose registrada como variables
5	Información de pose	Se introduce la información de pose Mover J: Ángulo de cada eje ([J1, J2, J3, J4, J5, J6]) Móvil: Posición y rotación desde coordenadas ([X, Y, Z, A, B, C])
6	Ajuste de velocidad	Global: Utiliza la velocidad designada como global en la propiedad MainSub Local: Se designa cada velocidad Separado: Mover J: Cada velocidad de unión se designa por separado Móvil: Ninguno Hora: La velocidad de movimiento del movimiento se establece como tiempo Precaución Al considerar la condición de carga útil máxima en el diagrama de carga útil para cada modelo, se recomienda establecer el valor de aceleración a la misma velocidad o menos. (Relación velocidad:aceleración = 1:2) Si se establece una aceleración alta, el robot puede vibrar durante la aceleración/desaceleración.
7	Modo de funcionamiento	Sincronización: El comando de movimiento en curso se realiza y se ejecuta el siguiente comando Asíncrono: El siguiente comando se realiza simultáneamente cuando comienza el comando de movimiento Radio: La función asíncrona se activa en la sección RADIUS antes de que el comando MOTION alcance su punto objetivo
8	Modo de fusión	La opción utilizada para determinar si se ignora o sobrescribe el movimiento anterior según el modo de fusión del movimiento siguiente cuando el radio se establece como una opción del movimiento anterior

Modo de funcionamiento

Sincronizar

Puede pasar al siguiente comando con Sincronizar cuando se complete el comando en curso. Se establece como predeterminado y se utiliza en situaciones generales.

Asíncrono

Async inicia el siguiente comando simultáneamente cuando comienza el comando de movimiento. Se utiliza para conectar suavemente diferentes movimientos, y también se utiliza cuando la salida de señal se enciende / apaga simultáneamente cuando el movimiento comienza.

Radio

La opción Radio activa la función asíncrona en la sección RADIUS antes de que el comando de movimiento alcance su punto de destino. Con esta opción, es posible conectarse sin problemas al siguiente comando de movimiento sin detener el comando de movimiento actual. El radio está configurado en 0 mm de forma predeterminada.

Precaución

La opción RADIUS tiene las siguientes características y límites:

La función RADIUS sólo se puede utilizar en el modo SYNC.
Las condiciones y los cálculos se pueden realizar en la sección asíncrona dentro del radio.
El radio no puede superar los 1/2 mm de la distancia total entre la ubicación actual y la ubicación de destino antes de que se ejecute el movimiento.
- ej. Si la distancia de movimiento es de 100 mm, el radio máximo disponible es de 50 mm.
Los comandos de movimiento que no pueden aplicar fusión entre movimientos son los siguientes: La fusión ya se aplica en estos comandos, por lo que aplicar radio a estos comandos y ejecutarlos provoca errores. El uso de comandos, como WaitMotion y stopmotion, puede ayudar a evitar errores.
- MoveSX, MoveSJ, MovePeriodic, MoveSpiral, MoveB

Modo de fusión

Es la opción utilizada para determinar si ignorar o sobrescribir el movimiento anterior según el modo de fusión del movimiento siguiente cuando el radio se establece como una opción del movimiento anterior.

Duplicado

Duplicar es un modo que mantiene el movimiento anterior para permitir que el movimiento siguiente se superponga con el movimiento anterior.

Sustituir

Ignorar ignora y sobrescribe el movimiento anterior para ejecutar el movimiento siguiente.