Límites del robot
En los límites del robot, los límites de seguridad universales de varias funciones de seguridad relacionadas con los robots se pueden establecer como modo normal y modo reducido.
Si cada parámetro del robot excede el límite de seguridad configurado, el robot activa la parada de protección. Los límites del robot se pueden establecer en Parámetro del robot> Ajustes de seguridad > Límites del robot.
Nota
- El robot se puede utilizar después de eliminar la causa del paro protector y después de desactivar el paro protector mediante un restablecimiento.
- Si no se puede eliminar la causa de la parada de protección por las funciones de seguridad, el modo de recuperación de seguridad ayuda a restablecer el funcionamiento normal porque no hay parada de protección por las funciones de seguridad.
Precaución
- El límite de seguridad es la condición en la que la función de supervisión con clasificación de seguridad determina si se activa o no la parada del robot. Cuando se completa la parada, la posición del robot y la fuerza aplicada externamente pueden diferir del límite de seguridad configurado.
TCP/Robot
Limita varios parámetros físicos relacionados con el TCP/robot. Esta función de seguridad se puede utilizar en modos de operación de límite de potencia y fuerza.
- Fuerza TCP: Establece el límite de fuerza aplicado desde el TCP del extremo del robot Se puede utilizar para detectar fuerzas externas no deseadas.
- Se ha producido una potencia mecánica: Establece el límite de la potencia mecánica del robot. La potencia mecánica es proporcional al par y la velocidad del robot.
- Velocidad TCP: Establece el límite de velocidad del TCP del extremo del robot Ángulo de funcionamiento Se puede utilizar para el modo de funcionamiento de monitoreo de velocidad y separación.
- Impulso: Establece el límite de impulso del robot. El impulso es proporcional a la velocidad y el peso, y el impacto es el mismo que la cantidad física.
- Sensibilidad de colisión: Establece la sensibilidad de la función de detección de colisiones que determina si se debe continuar el trabajo o activar la parada de protección con el par detectado en cada eje del robot. Si la sensibilidad es del 100 %, detecta colisiones por fuerzas externas de forma muy sensible, y rara vez detecta colisiones si la sensibilidad es del 1 %.
Nota
Si el robot se ha detenido debido a la detección de colisión, la causa es una de las siguientes:
- Violación del límite de fuerza TCP
- Violación de detección de colisión
Velocidad del ángulo de unión
Establece la velocidad de rotación máxima de cada eje. El límite se puede establecer para cada eje.
Nota
- La velocidad del ángulo de unión se establece en el valor máximo de forma predeterminada.
- En general, cierta velocidad del eje no se ajusta de manera diferente entre sí.
La junta tiene un ángulo
Establece el ángulo de funcionamiento máximo de cada eje. Ángulo límite para cada eje.
- Todos los ejes pueden girar +/- 360 grados, pero el valor del ángulo de unión se establece en un límite en el modo normal como valor predeterminado.
- Si el robot está instalado en el suelo, se recomienda ajustar el rango de operación del eje No.2 a +/- 95 grados para evitar la colisión.
- Si el robot está instalado en un pilar cilíndrico o si se trata de una pieza de trabajo cerca de la base del robot, el límite del ángulo de la junta se puede modificar para permitir un rango de funcionamiento más amplio.
Nota
La adición de elementos de celda de trabajo en la zona permite establecer un límite de seguridad independiente para las zonas designadas. Los límites de seguridad que pueden anularse se designan en función del tipo de zona. Para obtener más información, consulte el siguiente enlace.