Límite de espacio

Además de los límites del ángulo de unión del robot en Límites del robot, es posible limitar el espacio de funcionamiento del robot dentro de las coordenadas de enseñanza directa. Si el robot o TCP incumple el límite de espacio durante el funcionamiento automático o el modo manual, se detendrá según la configuración del modo de parada de seguridad.

Cuando el robot o TCP alcanza el límite del espacio durante la enseñanza directa utilizando la guía de la mano, se puede sentir una fuerza repelente.

Al seleccionar el punto de inspección, es posible seleccionar si el límite de espacio se dirigirá a todo el cuerpo del robot o sólo al TCP.

Al seleccionar el espacio válido, es posible seleccionar si el punto de inspección no violará o no excederá un espacio designado.

Es posible designar fácilmente un volumen expandido a partir de coordenadas designadas utilizando Margen de zona.

Al seleccionar Activación de zona dinámica se activará/desactivará la zona según la señal de entrada del puerto de E/S. Si la entrada no está activada, el límite de espacio correspondiente se desactivará y el robot funcionará como si el límite de espacio correspondiente no estuviera presente