E/S de señal de seguridad
Esta función ingresa/emite señales relacionadas con la seguridad a través de un terminal redundante. Si se detecta alguna de las señales de entrada/salida de seguridad que indica que la señal redundante es diferente, el sistema determina si se trata de un cortocircuito o un defecto de hardware y detiene el robot con el modo STO Stop. La E/S de la señal de seguridad se puede configurar en Parámetro del robot > Ajustes de seguridad > E/S de seguridad.
Configuración de entrada de seguridad
Nombre de la señal | Descripción |
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Parada de emergencia (L) | Se utiliza para recibir una señal de parada de emergencia desde el dispositivo robot o conectar un interruptor de parada de emergencia instalado adicionalmente alrededor del robot.
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Se ha producido una parada de emergencia: Sin bucle invertido (L) | Se utiliza para recibir una señal de parada de emergencia desde el dispositivo robot o conectar un interruptor de parada de emergencia instalado adicionalmente alrededor del robot. Esta señal no activa la opción “Parada de emergencia – Excl. Sin entrada de bucle de retorno” salida de seguridad.
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Tope protector (L) | Se puede utilizar en conjunto con dispositivos de protección , como esteras de seguridad, cortinas de luz, escáneres láser, etc.
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Tope de protección - STO (L) |
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Tope protector - SS1 (L) |
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Tope protector - SS2 (L) |
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Parada de protección (L) - Restablecimiento automático y reanudación (R) | A diferencia de la parada protectora , esta señal puede restablecer el estado interrumpido y reanudar automáticamente la operación. Esto permite el reinicio automático después de una parada supervisada con clasificación de seguridad como se describe en ISO TS 15066.
Advertencia
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Restablecimiento del bloqueo (R) | Se utiliza para restablecer un estado cambiado a Interrumpido por parada de protección.
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Activación de velocidad reducida (L) |
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Interruptor de activación de posición 3 (H) | Una señal de permiso de trabajo utilizada al conectar el dispositivo de permiso de operación al interruptor de 3 posiciones.
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Interruptor de activación de la guía manual (H) | Una señal de permiso de trabajo utilizada al conectar el dispositivo de permiso de operación al interruptor de activación de guía manual.
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Finalización y reanudación de HGC (R) | Cuando el comando de guía manual se ejecuta en modo automático, el programa de tareas se detiene. Señal utilizada para reanudar la ejecución del programa de tareas después de que el usuario haya ejecutado el control de guía manual.
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Activación dinámica de zona de seguridad (H) | Esto se puede utilizar para activar o desactivar dinámicamente un límite de espacio seguro o una zona. Esta señal solo está disponible si Activación de zona dinámica está establecida al configurar el límite de espacio y la zona.
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Activación dinámica de la zona de seguridad (L) | Esto se puede utilizar para activar o desactivar dinámicamente un límite de espacio seguro o una zona. Esta señal solo está disponible si Activación de zona dinámica está establecida al configurar el límite de espacio y la zona.
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Activación del mando a distancia (L) | Se utiliza para activar el modo de control remoto.
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Note
Las señales de entrada de seguridad activa baja asignadas en SI1 y SI2 o SI3 y SI4 en TBSI son tolerantes al pulso de prueba.
Cada 20 ms se permite un impulso de prueba con una duración máxima de 1 ms.
- Ajuste de salida de seguridad
Nombre de la señal | Descripción |
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Parada de emergencia (L) | Se utiliza para notificar a los periféricos del robot que se requiere una parada de emergencia en las siguientes situaciones. - Cuando se pulsa el botón de parada de emergencia de un accesorio robot - Cuando una señal de parada de emergencia se ingresa a un terminal de entrada de seguridad dedicado - Cuando una señal de parada de emergencia (L) es ingresada desde un terminal de entrada configurable a la entrada de seguridad - Cuando una parada de emergencia - No hay señal de bucle de retorno (L) es entrada desde un terminal de entrada configurable a la entrada de seguridad
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Parada de emergencia - Excl. Sin entrada de bucle invertido (L) | Se utiliza para notificar a los periféricos del robot que se requiere una parada de emergencia en las siguientes situaciones. - Cuando se pulsa el botón de parada de emergencia de un accesorio robot - Cuando una señal de parada de emergencia (L) es ingresada desde un terminal de entrada configurable a la entrada de seguridad - Cuando una parada de emergencia - No hay señal de bucle de retorno (L) es entrada desde un terminal de entrada configurable a la entrada de seguridad Excepto cuando la señal es Parada de emergencia – Sin bucle de retorno (L) en una entrada de seguridad configurable. Con esta señal, se puede evitar el interbloqueo porque la señal de parada de emergencia no se envía de vuelta al periférico que envió la señal de parada de emergencia.
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#Safe Torque Off (L)# |
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Parada de funcionamiento segura (L) |
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Anómalo (L) |
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Velocidad normal (L) |
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Velocidad reducida (L) |
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Modo automático (L) |
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Modo manual (L) |
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Modo de control remoto (L) |
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Zona independiente (L) |
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Zona de colaboración (L) |
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Zona de prioridad alta (L) |
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Zona de monitorización de orientación de la herramienta (L) |
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Zona designada (L) | Se utiliza para comprobar si el punto central de la herramienta (TCP) se encuentra dentro de la zona definida por el usuario. La señal de zona designada definida en la pantalla de ajustes de salida de seguridad se puede seleccionar en la pantalla de ajustes de zona.
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