Visión general del ángulo de Euler

Euler Angle es una forma de expresar los ángulos de los ejes X, Y y Z, que son perpendiculares entre sí en la dirección del objeto. A, B y C se refieren a los ángulos de rotación secuenciales. Cada fabricante de robots define este orden de rotación A, B y C de manera diferente, como Rz-Ry-Rz, Rz-Ry -Rx o Rx-Ry-Rz.

Por ejemplo, Rz-Ry-Rx. Aquí, Rz significa la rotación en el eje Z, Ry significa la rotación en el eje Y y Rx significa la rotación en el eje X. Rz se puede expresar como el ángulo A, Ry como el ángulo B y Rx como el ángulo C para indicar la dirección de rotación actual de un objeto. Tenga en cuenta que una vez que se realiza la rotación en la dirección del eje Z a partir de las coordenadas, las rotaciones se realizarán en función de las nuevas coordenadas.

Esto se puede visualizar con los pasos 1 a 4.

1. Supongamos que hay coordenadas (X, Y, Z).
   

   

   
   
   

2. Rz: Gire Un grado desde el eje Z.
   

   

   
   
   

3. Ry : Gire B grados desde el nuevo eje Y (Y’) de las nuevas coordenadas (X’’, Y’, Z’) en el paso 2.
   

   

   
   
   

4. Rx : Gire C grados desde el nuevo eje X (X’’) de las nuevas coordenadas (X’’, Y’’, Z’’) en el paso 3.
   

   

   
   

5. Las nuevas coordenadas (Z’’’, Y’’’, X’’’ del paso 4 se refieren a la rotación actual del robot cuando se aplican los ángulos de Euler A, B y C.

Esto se puede visualizar fácilmente con la mano derecha. Haz la siguiente pose con tu mano derecha. Esto se llama la regla de la mano derecha, y hacer que el pulgar (eje X), el dedo índice (eje Y) y el dedo medio (eje Z) sean perpendiculares entre sí creará coordenadas que constan de ejes X, Y y Z.

A continuación, haga la pose cartesiana de la regla de la mano derecha y haga las rotaciones Rz, Ry y Rx en orden secuencial.

1. Rz: Gire el dedo medio (eje Z) Unos grados. 

2. Ry: Gire el dedo índice (eje Y) B grados.

3. Rx: Gire el dedo medio (eje X) C grados.

Nota

La dirección de rotación + de A, B y C es la dirección de cuatro dedos excepto el pulgar, cuando el pulgar apunta a la dirección + y los cuatro dedos están apretados. Esto se llama la ley del tornillo hacia la derecha.