Módulo BackDrive

Backdrive corta la energía suministrada a los motores, liberando solo los frenos para permitir que las juntas del robot se muevan bajo la fuerza externa. Esta función se utiliza cuando el robot no puede volver al estado normal con el modo de recuperación o la guía manual. Con el modo Backdrive, el usuario puede acoplar o desacoplar el freno de cada articulación.

Para acceder al módulo Backdrive, toque el módulo Backdrive&Recovery en la parte inferior.

Elementos de menú

	Elemento	Descripción
1	Inicie el modo Backdrive	Este botón le permite ejecutar el modo Backdrive.
2	Salga de Backdrive	Este botón le permite salir del módulo Backdrive.
3	Imagen conjunta	Esta es una imagen que describe la posición de cada articulación.
4	Botón de conmutación de encendido/apagado	Puede elegir si desea activarla para cada articulación.

El proceso de configuración del modo Backdrive es el siguiente:

Toque el botón Estado en el menú principal Botón Backdrive.
- Si el botón Backdrive no está activado, al pulsar y soltar el botón de parada de emergencia o al pulsar el botón Servo desactivado , se activará.
- Si el servo está activado, aparece la siguiente ventana emergente y el servo se desactiva automáticamente.
El botón Iniciar modo de Backdrive en la pantalla Backdrive.
- Los botones OFF/ON para liberar los frenos de cada articulación están habilitados.
Ponga el freno de la junta para que se mueva como OFF (Liberar) y mueva el robot aplicando fuerza.
- Debido a la relación de desaceleración del desacelerador dentro de la articulación, la velocidad de flacidez de la articulación debido al peso del manipulador no es alta, y la velocidad de movimiento cuando se aplica fuerza tampoco es alta.
- Si el desacelerador funciona mal o si las juntas se mueven a una velocidad superior a cierta velocidad durante el movimiento de gravedad cero, los frenos de todas las juntas se aplican automáticamente para garantizar la seguridad.
Ponga el freno EN ON (Hold) cuando el cambio de posición se haya completado.
Toque el botón de encendido en el menú principal para apagar el programa operativo, mantenga pulsado el botón de encendido en la parte superior del control colgante de aprendizaje para apagar el sistema y vuelva a pulsarlo para encender el sistema.
- El estado de Backdrive es liberado y el trabajo puede reanudarse normalmente.

Nota

Mueva cada junta de nuevo al rango de trabajo normal individualmente en orden secuencial.
Si se ejecuta el modo Backdrive, el sistema debe reiniciarse para reanudar el trabajo normal de nuevo.
Tenga cuidado, ya que puede producirse una caída temporal dependiendo de la ubicación del eje en el modo Backdrive.