Modos de parada de seguridad
La función de monitoreo de seguridad clasificada puede detectar violaciones de límites y establecer el modo de parada utilizado al detener el robot.
- Para obtener más información sobre el modo de parada, consulte Subfunción de parada con clasificación de seguridad.
Los modos de parada de seguridad se pueden configurar en Parámetro del robot > Ajustes de seguridad > Modos de parada de seguridad. Para obtener más información sobre cada elemento, consulte Función de monitorización con clasificación de seguridad.
| Modo de parada de seguridad | Descripción | |
|---|---|---|
| 1 | Parada de emergencia | Establece el modo de parada cuando se activa el botón de parada de emergencia del pendiente de aprendizaje o el dispositivo externo instalado adicionalmente. (Sólo se puede seleccionar STO o SS1). |
| 2 | Tope protector | Establece el modo de parada cuando se activa el equipo de protección conectado externamente. |
| 3 | Violación del límite de ángulo de unión | Establece el modo de parada cuando el ángulo de cada junta excede el rango límite establecido. |
| 4 | Violación del límite de velocidad conjunta | Establece el modo de parada cuando la velocidad de la junta angular de cada junta excede el rango límite establecido. |
| 5 | Detección de colisiones | Establece el modo de parada cuando la fuerza externa aplicada al eje excede el rango límite establecido. Los modos de parada para la zona de colaboración y la zona independiente se pueden configurar individualmente. Además de STO, SS1 y SS2 , RS1 se pueden establecer en el modo de parada. |
| 6 | Violación del límite de posición de TCP / Robot | Establece el modo de parada activado cuando el punto central de la herramienta (TCP) y la posición del robot violan el límite de posición del robot establecido en el administrador de celdas de trabajo. También determina si el TCP se encuentra dentro de la zona de seguridad ( zona de colaboración, zona de prevención de aplastamiento, zona de reducción de sensibilidad a colisiones, zona límite de orientación de la herramienta o zona personalizada).. |
| 7 | Violación del límite de orientación TCP | Establece el modo de parada cuando la orientación del punto central de la herramienta (TCP) dentro de la zona límite de orientación TCP excede el rango límite de ángulo establecido por el robot a través del administrador de celdas de trabajo. |
| 8 | Violación del límite de velocidad TCP | Establece el modo de parada cuando la velocidad del punto central de la herramienta (TCP) excede el rango límite establecido. |
| 9 | Violación del límite de fuerza de TCP | Establece el modo de parada cuando la fuerza externa aplicada al punto central de la herramienta (TCP) excede el rango límite establecido. Los modos de parada para la zona de colaboración y la zona independiente se pueden configurar individualmente. Además de STO, SS1 y SS2 , RS1 se pueden establecer como modo de parada. |
| 10 | Violación del límite de impulso | Establece el modo de parada cuando el impulso del robot excede el límite establecido. |
| 11 | Violación del límite de potencia mecánica | Establece el modo de parada cuando la potencia mecánica del robot excede el límite establecido. |