Visión general del ángulo de Euler
Euler Angle es una forma de expresar los ángulos de los ejes X, Y y Z, que son perpendiculares entre sí en la dirección del objeto. A, B y C se refieren a los ángulos de rotación secuenciales. Cada fabricante de robots define este orden de rotación A, B y C de manera diferente, como rz-Ry -Rx o Rx-Ry-rz.
Doosan Robotics utiliza rz-Ry-rz. Aquí, rz significa la rotación en el eje Z, y Ry significa la rotación en el eje Y. Rz puede expresarse como ángulo A, Ry como ángulo B y Rz como ángulo C para indicar la dirección de rotación actual de un objeto. Tenga en cuenta que una vez que se realiza la rotación en dirección del eje Z desde las coordenadas, las rotaciones se realizarán en función de las nuevas coordenadas.
Esto se puede visualizar con los pasos 1 a 4.
Supongamos que hay coordenadas (X, Y, Z).
RZ: Gire Un grado desde el eje Z.
Ry : Rotar B grados desde el nuevo eje Y (Y’) de las nuevas coordenadas (X’, Y’, Z’) en el paso 2.
RZ : Rotar B grados desde el nuevo eje Z (Z’’) de las nuevas coordenadas (X’’, Y’’, Z’’) en el paso 3.
Las nuevas coordenadas (Z’’’, Y’’’, X’’’ del paso 4 se refieren a la rotación actual del robot cuando se aplican los ángulos de Euler A, B y C.
Esto se puede visualizar fácilmente con la mano derecha. Haz la siguiente pose con tu mano derecha. Esto se llama la regla de la mano derecha, y hacer que el pulgar (eje X), el dedo índice (eje Y) y el dedo medio (eje Z) sean perpendiculares entre sí creará coordenadas que constan de ejes X, Y y Z.
A continuación, haga la pose cartesiana de la regla de la mano derecha y haga las rotaciones Rz, Ry y Rz en orden secuencial.
RZ: Gire el dedo medio (eje Z) Unos grados.
Ry: Gire el dedo índice (eje Y) B grados.
RZ: Gire el dedo medio (eje Z) C grados.
Nota
La dirección de rotación + de A, B y C es la dirección de cuatro dedos excepto el pulgar, cuando el pulgar apunta a la dirección + y los cuatro dedos están apretados. Esto se llama la ley del tornillo hacia la derecha.
