Modos de parada de seguridad
La función de supervisión de seguridad nominal puede detectar infracciones de límite y establecer el modo de parada utilizado al detener el robot.
- Para obtener más información sobre el modo de parada, consulte Subfunción de parada de seguridad nominal.
Para establecer los modos de parada de seguridad, seleccione Administrador de células de trabajo > Robot >Modos de parada de seguridad. Para obtener más información sobre cada elemento, consulte Función de supervisión de seguridad nominal.
| Modo de parada de seguridad | Descripción | |
|---|---|---|
| 1 | Parada de emergencia | Establece el modo de parada cuando se activa el botón de parada de emergencia del módulo de programación o el dispositivo externo instalado adicionalmente. (Sólo se puede seleccionar STO o SS1.) |
| 2 | Tope de protección | Establece el modo de parada cuando se activa el equipo de protección conectado externamente. |
| 3 | Violación del límite de ángulo de junta | Establece el modo de parada cuando el ángulo de cada junta excede el rango de límite establecido. |
| 4 | Violación del límite de velocidad de la junta | Establece el modo de parada cuando la velocidad de la junta angular de cada junta excede el límite establecido . |
| 5 | Detección de colisión | Establece el modo de parada cuando la fuerza externa aplicada al eje excede el rango de límite establecido. Los modos de parada para la zona de colaboración y la zona independiente se pueden establecer individualmente. Además de STO, SS1 y SS2 , RS1 se puede establecer como modo de parada. |
| 6 | Violación del límite de posición del robot/TCP | Establece el modo de parada activado cuando el punto central de la herramienta (TCP) y la posición del robot infringen el límite de posición del robot establecido en el gestor de células de trabajo. También determina si el TCP está dentro de la Zona de seguridad (Zona de colaboración , Zona de prevención de aplastamiento , Zona de reducción de sensibilidad de colisión , Zona límite de orientación de la herramienta o Zona personalizada). |
| 7 | Violación del límite de orientación TCP | Establece el modo de parada cuando la orientación del punto central de la herramienta (TCP) dentro de la zona de límite de orientación TCP excede el rango de límite de ángulo establecido por el robot a través del Administrador de células de trabajo. |
| 8 | Infracción del límite de velocidad TCP | Establece el modo de parada cuando la velocidad del punto central de la herramienta (TCP) excede el rango de límite establecido. |
| 9 | Infracción de límite de fuerza TCP | Establece el modo de parada cuando la fuerza externa aplicada al punto central de la herramienta (TCP) excede el rango de límite establecido. Los modos de detención de la zona de colaboración y la zona independiente se pueden establecer individualmente. Además de la STO, SS1 y SS2 , RS1 se puede establecer como el modo de parada. |
| 10 | Violación del límite de impulso | Establece el modo de parada cuando el impulso del robot excede el límite establecido. |
| 11 | Violación del límite de potencia mecánica | Establece el modo de parada cuando la potencia mecánica del robot supera el límite establecido. |