Límites funcionales de cada serie de robots
Las diferentes series de robots (A, As, M/H) limitan el uso de las funciones de la manera siguiente:
- Basados en la corriente: Usan la corriente del motor localizada en cada articulación Muchas funciones.
- Basados en FTS: Usan un FTS (sensor de torque de fuerza) ubicado en el extremo del robot.
- Basados en JTS: Usan los JTS (sensores de torque de las articulaciones) ubicados en cada articulación.
Características | Serie A (Basados en la corriente) | Serie AS (Basados en la corriente y | Serie M (Basados en JTS) | Serie H (Basados en JTS) |
Enseñanza directa - Movimiento libre | O | O (basados en la corriente) | O | O |
Enseñanza directa - Movimiento limitado | X | O (Basados en FTS) | O | O |
Detección de colisión | O | O (Basados en la corriente) | O | O |
Medición de la postura de instalación | X | O (Basados en FTS) | O | X (solo se puede utilizar en pisos.) |
Medición del peso de la herramienta | X | O (Basados en FTS) | O | O |
Medición del peso de la pieza de trabajo | X | O (Basados en FTS) | O | O |
Función Nudge | X | X | O | O |
Force Control (Control de fuerza) | O (configuración disponible solo en tres direcciones de desplazamiento, excluyendo la rotación) | O (Basados en FTS) | O | O |
Control de cumplimiento | O (configuración disponible solo en tres direcciones de desplazamiento, excluyendo la rotación) | O (Basados en FTS) | O | O |
Límites funcionales de monitoreo de Force para cada serie de robots
Puede usar el Teach Pendant y DART-Studio para controlar los datos de fuerza. También puede usar el comando DRL (Check_force_condition()) para controlar los datos de fuerza de forma externa.
- Si el modo de paletización se configura en «ENCENDIDO»: Están disponibles las mismas funciones de control/supervisión proporcionadas en el estado APAGADO, excepto por los robots de la serie H.
Características | Serie A (Basados en la corriente) | Serie AS (Basados en la corriente y | Serie M (Basados en JTS) | Serie H (Basados en JTS) |
|---|---|---|---|---|
Control de fuerza | O (configuración disponible solo en tres direcciones de desplazamiento, excluyendo la rotación) | O (Basados en FTS) | O | O |
O (Si el modo de paletización se configura en «ENCENDIDO»: Salida de control de fuerza limitada (orientación Base Rx, Ry) 1)) | ||||
Control de cumplimiento | O (configuración disponible solo en tres direcciones de desplazamiento, excluyendo la rotación) | O (Basados en FTS) | O | O |
O (Si el modo de paletización se configura en «ENCENDIDO»: Salida de control de cumplimiento limitada (orientación Base Rx, Ry) 1)) | ||||
Monitoreo de Force (Teach Pendant) | X | O (Basados en FTS) | O (Se muestra el valor «0» de Force para la sección de singularidad) | O (Se muestra el valor «0» de Force para la sección de singularidad) |
O (Si el modo de paletización se configura en «ENCENDIDO»: 4 grados de libertad proporcionados para la base (x, y, z, Rz)) | ||||
Monitoreo de Force (DART-Studio) | O (Se muestra el valor «0» de Force para la sección de singularidad) | O (Basados en FTS) | O (Se muestra el valor «0» de Force para la sección de singularidad) | O (Se muestra el valor «0» de Force para la sección de singularidad) |
O (Si el modo de paletización se configura en «ENCENDIDO»: 4 grados de libertad proporcionados para la base (x, y, z, Rz)) | ||||
Monitoreo de Force (Al usar los comandos DRL: | O (Se muestra el valor «0» de Force para la sección de singularidad) | O (Basados en FTS) | O (Se muestra el valor «0» de Force para la sección de singularidad) | O (Se muestra el valor «0» de Force para la sección de singularidad) |
O (Si el modo de paletización se configura en «ENCENDIDO»: 4 grados de libertad proporcionados para la base (x, y, z, Rz)) |
1) Restricción de salida de control (orientación Base Rx, Ry): El valor de fuerza o de control de cumplimiento para la orientación Base Rx o Ry no se ha generado. Introducir el valor de control de cumplimiento o de fuerza del eje relevante (Base Rx, Ry) no tendrá efecto y será ignorado como «0».