Utilizar Sub/Sub de llamada

OPCIONAL NORMAL 5 MIN

Sub es una abreviatura de subrutina. Una subrutina se refiere a un proceso que minimiza el número de pasos de un programa llamando a las partes necesarias cuando hay dos o más partes duplicadas.

• Los robots Doosan Robotics proporcionan un comando CallSub para llamar a Subcomandos y al Subpárrafo correspondiente.
• El comando Sub funciona como se define en Python.

Nota

• El subpárrafo se debe agregar en MainSub, el principio de un párrafo principal, y en EndMainSub, el final de un párrafo principal.
• Además de la repetición, el comando Sub también se utiliza para simplificar un párrafo principal. El uso de un comando Sub permitirá una identificación intuitiva de la tarea de un párrafo principal que se está realizando en este momento.
• El uso de un comando Sub permite la prueba de unidades de subpárrafo.

(YouTube)

La muestra en la que se utiliza un comando Sub para ejecutar movimientos de agarre y liberación de una pinza de robot consta de lo siguiente.

1. Las líneas del párrafo principal ejecutan el programa de tareas en orden secuencial empezando por la primera línea.
   
   
2. Ir a Sub(A) llamado por Sub de llamada.
   • Muestra
     
     • Programa: Llame a la subrutina Grip.
     • Robot: Sin movimiento.
       
       
3. Se ejecuta SUB(A). Todas las líneas de subpárrafo se ejecutan en orden secuencial, vuelven al párrafo principal y ejecutan la línea siguiente.
   • Muestra
     • Programa: Ejecute las líneas de subrutina Grip en orden secuencial. Utilice el comando SET para establecer la salida [1] como ON y la salida [2] como OFF.
     • Robot: La pinza del robot ejecuta el movimiento de agarre.
       
       
4. Mover a Sub(B) llamado por Sub de llamada.
   • Muestra
     • Programa: Llame a la subrutina Release.
     • Robot: Sin movimiento.
       
       
5. Se ejecuta SUB(B). Todas las líneas de subpárrafo se ejecutan en orden secuencial, vuelven al párrafo principal y ejecutan la línea siguiente.
   • Muestra
     • Programa: Ejecute las líneas de subrutina Grip en orden secuencial. Utilice el comando SET para establecer la salida [1] como OFF y la salida [2] como ON.
     • Robot: La pinza del robot ejecuta el movimiento de liberación.

Agregar subcomando

1. Agregue el comando Sub desde el Generador de tareas o el Escritor de tareas.
2. Introduzca el nombre de la subrutina.
3. Continúe con la confirmación.

Agregar comando CallSub

1. Agregue el comando CallSub desde el Generador de tareas o el Escritor de tareas.
2. Seleccione el nombre de subrutina registrado con el comando Sub. 
3. Continúe con la confirmación.

Nota

• Si el número de líneas aumenta en el programa de tareas, puede resultar difícil encontrar subrutinas. En tal caso, toque la subrutina Ir a selección en el comando Propiedad de CallSub para mover el enfoque a la línea de comandos Sub correspondiente.