Questa funzione genera vari segnali relativi allo stato del robot attraverso un singolo terminale. Per impostare I/O Normale, andare alla Workcell Robot e selezionare Robot>I/O normale.
- Configuración de una única salida
Nombre de la señal | Descripción |
|---|
Safe Torque Off (L) | - Alta: El robot no está en estado de servo apagado, parada de emergencia.
- Baja: El robot está en estado de servo apagado o parada de emergencia.
|
Safe Operating Stop (L) | - Alta: El robot no está en estado de espera.
- Baja: El robot está en estado de espera, y se activa la supervisión del estado de reposo.
|
Normal Speed (L) | - Alta: El robot está funcionando a una velocidad reducida debido a una entrada de seguridad externa de Activación de velocidad reducida.
- Baja: El robot está funcionando a velocidad normal.
|
Reduced Speed (L) | - Alta: El robot está funcionando a velocidad normal.
- Baja: El robot está funcionando a una velocidad reducida debido a una entrada de seguridad externa de Activación de velocidad reducida.
|
Auto Mode (L) | - Alta: El robot no se encuentra en Modo automático.
- Baja: El robot se encuentra en Modo automático.
|
Manual Mode (L) | - Alta: El robot no se encuentra en Modo manual.
- Baja: El robot se encuentra en Modo manual.
|
Remote Control Mode (L) | - Alta: El robot no se encuentra en Modo de control remoto .
- Baja: El robot se encuentra en Modo de control remoto .
|
Standalone Zone (L) | - Alta: El TCP del robot está en una Zona colaborativa.
- Baja: El TCP del robot no está en ninguna Zona colaborativa.
|
Collaborative Zone (L) | - Alta: El TCP del robot no está en ninguna Zona colaborativa.
- Baja: El TCP del robot está en una Zona colaborativa.
|
High Priority Zone (L) | - Alta: El TCP del robot no está en una Zona de reducción de la sensibilidad de colisión ni en una opción de Zona de alta prioridadmarcada como Zona personalizada
- Baja: El TCP del robot está en una Zona de reducción de la sensibilidad de colisión o en una opción de Zona de alta prioridadmarcada como Zona personalizada
|
Tool Orientation Limit Zone (L) | - Alta: El TCP del robot no está en una Zona límite de orientación de la herramienta
- Baja: El TCP del robot está en una Zona límite de orientación de la herramienta
|
Designated Zone (L) | Se utiliza para confirmar si el TCP (centro de la herramienta) está dentro de la zona definida por el usuario. La señal de la zona designada que está definida en la IU de configuración de la salida de seguridad se puede seleccionar desde la IU de configuración de la zona. - Alta: Si el TCP no está dentro de una Zona vinculada con la salida normal de la Zona designada.
- Baja: Si el TCP está dentro de una Zona vinculada con la salida normal de la Zona designada.
|
Task Operating (L) | - Alta: La tarea no está en funcionamiento
- Baja: La tarea está en funcionamiento
|
Robot In Motion (L) | Se utiliza para notificar al operador que la articulación del robot está funcionando. - Alta: El robot se ha detenido.
- Baja: El robot está en funcionamiento.
|
Encoder Initialization Alarm (L) | Esto se usa para notificar al operador que se requiere la inicialización del codificador debido a un problema en la configuración de la posición inicial (origen). - Alta: El robot requiere la inicialización del codificador
- Baja: El robot no requiere inicialización del codificador
|
Home Position (L) | Se utiliza para confirmar si el robot se encuentra en el punto cero. - Alta: El robot no se encuentra en el punto cero.
- Baja: El robot se encuentra en el punto cero.
|
Deceleration - SS1 SS2 (L) | Se utiliza para comprobar si el robot está desacelerando o no durante el funcionamiento. En modo de espera o en funcionamiento normal, la señal permanece alta. Cuando comienza la desaceleración, la señal cambia a Baja y cuando termina la desaceleración, la señal vuelve a Alta nuevamente - Alta: Funcionamiento normal
- Baja: Ocurre desaceleración mediante SS1 o SS2.
|
