Funcionamiento manual: Aprenda a realizar la enseñanza directa

OBLIGATORIO FÁCIL 5 MIN 

La enseñanza directa se utiliza para sujetar el extremo del robot con las manos para empujar y tirar del robot hasta la posición deseada y aplicar la pose al movimiento seleccionado actualmente.  Hay dos métodos de enseñanza directa.

• Freedrive: Cada junta se mueve en la dirección en la que el usuario aplicó la fuerza
• Movimiento restringido: El extremo del robot se mueve o gira sólo en la dirección establecida en el movimiento restringido incluso cuando se aplica fuerza desde una dirección aleatoria

Freedrive

Cuando se pulsa el botón 1, se activa el modo Freedrive, lo que permite mover el robot libremente. Cada junta se mueve en la dirección en la que el usuario aplicó la fuerza. El robot no se puede mover con la mano una vez que se suelta el botón.

• Durante la enseñanza directa, el LED del robot parpadea en cian.

Al pulsar el botón de la guía de mano en la parte posterior de la unidad de programación, se activará el modo Freedrive, al igual que al pulsar el botón 1, y el robot se puede mover libremente.

Para obtener más información sobre cada función de botón, consulte Operación de guiado manual.

Movimiento restringido

Cuando se pulsan los botones 2 y 3, el extremo del robot sólo se mueve en la dirección que coincide con la condición de restricción, incluso cuando se aplica fuerza desde una dirección aleatoria. La condición de restricción se puede establecer con 2 de 4 de las condiciones de la siguiente figura: Eje Z restringido, fijación de plano restringida, superficie restringida y dirección restringida.