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Elemento de célula de trabajo - Agregar efector final

OBLIGATORIO NORMAL 10 MIN 

La E/S de la herramienta, la interfaz de comunicación y TCP (punto central de la herramienta) se pueden registrar agregando un elemento de celda de trabajo de End Effector. El efector final consta de herramientas y pinzas.

El efector final se puede configurar a través de Workcell Manager > End Effector >

Gripper, Tools > ... . Para obtener más información, consulte Configuración del efector final.

  • Interfaz: Proporciona configuración de interfaz (E/S analógica/digital, comunicación, etc.) y funciones de prueba para herramientas o pinzas
  • TCP (punto central de la herramienta): TCP significa el punto central de la herramienta, y el punto final de la pinza se establece generalmente como TCP

Los valores de desplazamiento de la ficha TCP se pueden calcular mediante la función de cálculo automático. El desplazamiento TCP se puede calcular moviendo el robot con 4 posiciones centrando el TCP.


Una vez registrado (confirmado) el elemento de celda de trabajo, el interruptor de alternar debe estar activado para poder utilizar el elemento de celda de trabajo. El elemento de la celda de trabajo del efector final activado se puede establecer como el TCP estándar (punto central de la herramienta) pulsando el icono de la herramienta de ajuste (

) en la parte superior de la unidad de programación.

  • El conjunto de ajustes de la herramienta es el mismo que el conjunto de otros comandos. El comando SET se puede utilizar al cambiar el TCP mientras se realiza una tarea. Para obtener más información, consulte Comandos de Task Builder y Comando de Task Writer.


Nota

  • Se pueden registrar hasta cincuenta efectores finales diferentes.
  • El Generador de tareas activa habilidades basadas en elementos de celda de trabajo predefinidos, como efectores finales y periféricos. Los procesos, tales como Pick & Place o el almacenamiento de palets, se pueden crear cómodamente con tales habilidades.
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