Control de cumplimiento y Verificación de contacto
Mediante las funciones Control de cumplimiento y Verificación de contacto, que constituyen la exclusiva tecnología de control de fuerza de Doosan Robotics, es posible llevar a cabo fácilmente la enseñanza sin repetir la operación para designar un punto preciso, ya que posibilita el desvío de la posición dentro de un rango de tolerancia permitido entre la pieza de trabajo y los elementos circundantes durante el funcionamiento del robot.
Control de cumplimiento: Aplicar fuerza durante la Aproximación, à Acción à y Retracción permite desviarse de la posición configurada con cierto nivel de amortiguación, como un resorte.
Verificación de contacto: Con base en los valores de Fuerza de contacto y Rango de determinación de contacto ingresados, la función detecta el contacto con el objetivo, se detiene en una posición correspondiente y activa la pinza para agarrar el objetivo.
- Esta función debe utilizarse con la función Control de cumplimiento. Si se introduce Fuerza y Control de cumplimiento no está habilitada, se produce un error.
- Contacto es una función que detecta el contacto con una fuerza externa, de modo que la sensibilidad de la detección de colisión se debe configurar en niveles bajos o bien se debe desactivar la detección de colisión.
- Tenga precaución al utilizar esta función, ya que puede generarse una fuerza excesiva al entrar en contacto con el entorno exterior si el valor de rigidez de la opción Control de cumplimiento (p. ej., dirección z) es demasiado grande o la velocidad de trabajo es demasiado alta. (Es necesario realizar ajustes según la situación, bajando el valor de rigidez si la velocidad de trabajo es demasiado elevada o disminuyendo la rigidez si la velocidad de trabajo es demasiado baja.)
Nota
- Si FTS no está instalado al usar la serie A, la función Detección de contacto no podrá utilizarse. En este caso, el uso del control de cumplimiento está limitado, y la rigidez se podrá modificar únicamente en la dirección de traslación (X, Y, Z).