Configuración del modo de fusión

Esta función se usa para desplazarse sin inconvenientes al siguiente objetivo si se cumple una condición específica sin interrupción cuando se alcanza el punto objetivo (waypoint) del comando de movimiento actual.

Si el radio se establece en 0, la función de fusión de movimiento no se activa. Por lo tanto, si el robot alcanza el punto objetivo del comando actual, se detiene y luego se mueve hacia el punto objetivo del siguiente comando de movimiento.

Solapar: Cuando el robot alcanza el radio establecido centrando el punto objetivo del comando de movimiento, retiene la velocidad del comando actual y se mueve hacia el punto objetivo del comando siguiente.

Invalidar: Cuando el robot alcanza el radio establecido centrando el punto objetivo del comando de movimiento, reduce inmediatamente la velocidad del comando actual y se mueve hacia el punto objetivo del comando siguiente.

Nota

• Si se agrega una habilidad o se lleva a cabo la configuración del TCP en el bloque de comandos que sigue a la configuración del radio de fusión o si se utiliza el control de cumplimiento para el control de fuerza, puede ocurrir un error durante la ejecución. Sin embargo, el movimiento de fusión está disponible si todas las opciones (botones de alternancia) excepto la postura de aproximación / postura de retracción están deshabilitadas cuando se agrega una habilidad.