Comprender las propiedades del movimiento del robot

OBLIGATORIO NORMAL 15 MIN

Es la pantalla de propiedades de los comandos motion, MoveJ y Movel estándar. Otros movimientos también tienen propiedades similares.

Si se crea movimiento con ajustes mínimos, sólo se debe introducir la información de pose (5 en la figura siguiente).

	Nombre	Descripción
1	Anotación	Descripción o anotación del comando que se encuentra en la ventana de tareas
2	Coordenadas	MoveJ: Ninguno Movel: Calcula la información de posición introducida en función de las coordenadas (BASE/MUNDO/HERRAMIENTA/USUARIO)
3	Seleccione Tipo de movimiento	Movimiento absoluto MoveJ: Cada junta se mueve al ángulo objetivo Movel: Realiza un movimiento absoluto según el valor objetivo basado en el origen de las coordenadas seleccionadas Movimiento relativo MoveJ: Cada junta realiza un movimiento relativo por el ángulo del objetivo desde el ángulo actual Movel: Realiza el movimiento relativo según el valor establecido en función del punto actual (movimiento relativo basado en las coordenadas seleccionadas)
4	Seleccionar variable	Se puede seleccionar la información de pose registrada como variables
5	Información de pose	Se introduce la información de posición MoveJ: Ángulo de cada eje ([J1, J2, J3, J4, J5, J6]) Movel: Posición y rotación desde coordenadas ([X, Y, Z, A, B, C])
6	Ajuste de velocidad	Global: Utiliza la velocidad designada como global en la propiedad de MainSub Local: Cada velocidad está designada Separar: MoveJ: Cada velocidad de la junta se designa por separado Movel: Ninguno Hora: La velocidad de movimiento del movimiento se establece como tiempo
7	Modo de funcionamiento	Sincronizar: Se realiza el comando de movimiento en curso y se ejecuta el siguiente comando Async: El siguiente comando se realiza simultáneamente cuando se inicia el comando de movimiento Radio: La función asincrónica se activa en la sección de radio antes de que el comando de movimiento alcance su punto de destino
8	Modo de fusión	Opción que se utiliza para determinar si se debe ignorar o sobrescribir el movimiento anterior según el modo de fusión del movimiento siguiente cuando el radio se establece como una opción del movimiento anterior

Modo de funcionamiento

Sincronizar

Puede pasar al siguiente comando con Sincronizar cuando el comando en curso haya finalizado. Se establece como predeterminado y se utiliza en situaciones generales.

Async

Async inicia el siguiente comando simultáneamente cuando comienza el comando de movimiento. Se utiliza para conectar suavemente distintos movimientos, y también se utiliza cuando la salida de señal se activa/desactiva simultáneamente cuando comienza el movimiento.

Radio

La opción Radio activa la función asincrónica en la sección de radio antes de que el comando de movimiento alcance su punto de destino. Con esta opción, es posible conectarse sin problemas al siguiente comando de movimiento sin detener el comando de movimiento actual. El radio se establece en 0 mm de forma predeterminada.

Precaución

La opción Radio tiene las siguientes características y límites:

La función RADIUS sólo se puede utilizar en el modo de sincronización.
Las condiciones y los cálculos se pueden realizar en la sección asincrónica dentro del radio.
El radio no puede superar 1/2 de la distancia total entre la ubicación actual y la ubicación objetivo antes de ejecutar el movimiento.
- ej. Si la distancia de movimiento es de 100 mm, el radio máximo disponible es de 50 mm.
Los comandos de movimiento que no pueden aplicar la fusión entre movimientos son los siguientes: La fusión ya se aplica en estos comandos, por lo que aplicar radio a estos comandos y ejecutarlos provoca errores. El uso de comandos, como WaitMotion y StopMotion, puede ayudar a evitar errores.
- MoveSX, MoveSJ, MovePeriodic, MoveSpiral, MoveB

Modo de fusión

Es la opción que se utiliza para determinar si se debe ignorar o sobrescribir el movimiento anterior de acuerdo con el modo de fusión del movimiento siguiente cuando el radio se establece como una opción del movimiento anterior.

Duplicado

Duplicar es un modo que mantiene el movimiento anterior para permitir que el siguiente movimiento se superponga con el movimiento anterior.

Anular

Override ignora y sobrescribe el movimiento anterior para ejecutar el movimiento siguiente.