Calibración de la fricción

Esta función calibra de manera automática la fricción creada desde el eje del robot en la serie A.

La calibración de fricción se realiza durante la fabricación inicial y puede realizarse nuevamente cuando se necesita mantenimiento. La calibrazione dell'attrito deve essere effettuata dopo aver provveduto a scaldare sufficientemente il robot al fine di garantire un apprendimento diretto e prestazioni di rilevamento collisioni ottimizzati. Per il riscaldamento del robot in caso di partenza a freddo si consiglia di far muovere tutti gli assi per 3-4 minuti. Se il movimento del robot è troppo rapido, se la forza di supporto è eccessiva durante l'apprendimento diretto o se si verificano frequenti rilevamenti collisioni con il valore di sensibilità alle collisioni preimpostato, si consiglia di procedere nuovamente alla calibrazione dell'attrito.

1. Toque el botón Ajustes en el menú principal y seleccione Calibración de fricción.
2. Seleccione el eje para calibrar la fricción.
3. Ingrese la posición de inicio de calibración de fricción de acuerdo con el rango límite del ángulo de la posición inicial de cada eje.
4. Ingrese el rango para medir desde la posición de inicio de calibración de fricción de acuerdo con el rango de límite del ángulo.
   • Se recomienda incluir el rango de operación del robot tanto como sea posible.
5. Toque el botón Calcular automáticamente.
6. Toque el botón Control de movimiento de la ventana emergente de control del movimiento de medición automática.
   • El control del movimiento de medición automática se realiza en orden secuencial de los ejes seleccionados después de que el eje completo se mueve a la posición de inicio.
   • El control del movimiento de medición automática se detiene cuando se toca el botón Detener.
7. Después del control del movimiento de medición automática, toque el botón Cálculo automático de la ventana emergente de cálculo automático.
   • El cálculo automática se realiza en orden secuencial de los ejes seleccionados después de que el eje completo se mueve a la posición de inicio.
   • El cálculo automático se detiene cuando se toca el botón Detener.
8. Cuando se completa el Cálculo automático de los ejes seleccionados, se muestra el resultado de calibración de fricción de cada eje.
   • Se muestran los resultados exitosos en verde y los resultados fallidos en gris.
9. Toque el botón Confirmar.

Nota

Las instancias que requieren volver a aplicar la calibración de fricción son las siguientes:

1. si se reemplaza más de un módulo de articulación
2. si la enseñanza directa no funciona correctamente, incluso cuando el peso de la herramienta y la configuración del punto central del peso son correctos

Advertencia

• Se debe realizar la calibración de la fricción con una temperatura de al menos 40 ℃ (313 K) o superior durante el calentamiento para cada eje del robot. Doosan Robotics no asume responsabilidad por ningún problema de movimiento del robot ni por ningún otro inconveniente provocado por el incumplimiento de esta condición.